多旋翼无人机进阶飞行

姜连涛

介绍完无人机的一些基础知识和基本飞行动作后，我们接着给大家介绍无人机的一些进阶飞行知识。要想飞好无人机的进阶飞行动作，我们需要掌握好无人机的起飞、降落以及四面悬停。这些动作大家不但要能在模拟软件上熟练操作，还要能使用四旋翼无人机进行实际飞行，并且熟练掌握。好了，我们来一起看看多旋翼无人机都有哪些进阶飞行动作吧！

一、直线飞行

如果说悬停是多旋翼无人机的静态动作，是一切飞行动作的基础，那么直线飞行就是一切动态飞行动作的基础。直线飞行是无人机飞行中最简单的动作，但也不要小看了这个动作，直线飞行不是只飞出个直线就可以的。我们要求的直线飞行是匀速、定高的直线飞行，并且可以做到前飞直线、后退直线、左飞直线、右飞直线。

在模拟软件中，我们可以这样来练习直线飞行——飞一个机头朝向不变的矩形航线（如图1）。在这个过程中，我们需要先推升降舵，让无人机向前飞行，注意保持匀速、定高，在快到达前飞终点时，慢慢减速停下来，然后打右副翼，让无人机向右侧飞行，到达下一个拐点后，拉杆让无人机向后飞行，在最后一个拐点处打左副翼，让无人机向左侧飞行。飞回来后，我们要看一下终点是不是原来的起点，高度有没有变化。

当我们在外面实际飞行时，无人机会因为风的影响变得容易偏离直线，或者忽高忽低，这就需要我们时刻进行微调。所以实际飞行会比模拟飞行更难一些，我们需要先在模拟软件上认真地练好这一动作。

二、矩形航线

在直线飞行中，我们练习了机头朝向不变的矩形航线，这个矩形航线是为了让我们练习升降舵和副翼操作无人机直线飞行的复合动作。现在，我们要来练习另一个矩形航线（如图2），这个矩形航线是机头跟随航线转动的矩形。

在这个飞行动作中，我们的要求仍然包括匀速、定高，此外还包括每次转动航向的时候要慢慢地旋转90度，以便让机头对准下一条航线。在这个矩形航线的飞行中，我们把起点定为0号点，按照飞行顺序，其余依次为1号点、2号点、3号点。由于我们观察的方位不变，无人机在矩形航线的飞行中飞到2号点和3号点的时候，机头转动90度后在我们的视角看来无人机依然是斜对着我们的，这是由于视角的原因，我们要适应这种变化，调整机头转动90度后对准下一条航线。这个适应过程需要反复练习，刚开始很可能总是把机头转得过多或者没转到位，所以要反复领会，反复寻找正确的方向。

矩形航线分为右侧和左侧两个矩形航线，都需要练习，熟练了之后应该可以将左右两个矩形航线连起来飞行。

三、立体矩形航形

为了更好地掌握对油门的控制，我们来练习另外一个矩形航线，不过这个矩形是立体的。

如图3，我们仍然把起点定为0号点，其余为1、2、3、4号点。无人机起飞后，将无人机控制于自己的面前对尾悬停，高度1.5m左右。然后先向右水平飞行到达1号点，紧接着轻推油门杆，使无人机上升5m，到达2号点。接下来向左侧飞行，水平横移到3号点，注意3号点应该在0号点的左侧。然后在3号点缓慢下降，降到离地面1.5m的高度到达4号点，最后向右侧横移返回起点0号点。

在这个过程中，我们需要时刻注意无人机高度的变化，并在上升或下降的过程中密切注意升降速度的变化。尤其是在无人机下降过程中，需要嚴格控制下降速度，一旦下降速度过快，无人机会发生抖动，这是由于升力不足的原因造成的，严重的可能会使无人机坠毁。

立体矩形航线也可以先向左侧飞行，两个方向都需要多练习。

四、圆形航线

圆形航线是无人机在飞行过程中转弯的基本操作，当我们操作无人机进行航线飞行时，如果是拍摄连续的影像，遇到需要转弯的地方，一定会选择曲线飞行转弯。这个转弯的技巧就需要我们在练习圆形航线的时候来掌握。

圆形航线比矩形航线难飞很多，操作起来需要几个舵相互配合，比直线飞行复杂得多。那么我们怎么来练习呢？我们还是要以矩形航线为基础，一步一步来进阶，所以如果矩形航线没有练好，那就要先多练习。当我们在飞行矩形航线时，每到一个转弯点，都是让无人机慢慢地停下来，然后机头转动90度，再推杆使无人机前飞。在这个转弯过程中，现在我们不让无人机减速停下了，而是在前飞的同时，慢慢将机头转过90度，并且转过来之后，机头恰好可以对准下一条航线，就在这个转弯处飞出了一段圆弧。

好了，我们来看一下要怎么样进阶吧！首先我们有一个矩形航线作为基础，然后在四个转弯点做内切的圆弧飞行，要注意在这个转弯过程中无人机应该始终保持向前飞，并且机头始终对准飞行的方向，在转过90度之后，应该恰好对准下一条航线。值得一提的是，无人机在转弯飞行的时候，会因为离心力使无人机向外侧甩，就像坐在车上，车子在转弯的时候，我们会感觉到自己在向外侧甩。当无人机向外侧甩的时候，我们应该及时向内侧压副翼。所以在转弯的这个过程中，我们需要推杆使无人机前进，并打方向舵使无人机转动，压副翼使无人机不向外侧偏移。由此可见，这一个小小的转弯，需要几个操作协调配合才能转过来，其中任何一个操作没有配合好，都会使转弯失败。

在我们练习内切转弯并慢慢熟练了之后，可以逐渐加大转弯的弧度，最后就可以直接在矩形中间进行内切圆的飞行。圆形航线的飞行需要始终保持前进，方向舵始终都要压住，整个圆形飞行中无人机的机头始终都在转动，并且需要不停地调整。这是一个较难的动作，可能需要花费比较长的时间练习才能掌握。但是不要着急，只要努力坚持练习，总有一天我们也可以飞出一个漂亮的圆形。

类似的，圆形航线也分为左侧和右侧两个圆形，在练习过程中最好一起练习，右边飞两遍后，左边也飞两遍，可以左右一起练好。

结束语

喜欢无人机科技的同学们，关于多旋翼无人机的介绍到这里就结束了。同学们只要按照规范的方法，持之以恒地练习，就一定能成长进步。希望通过我们的介绍，你们对无人机科技产生了兴趣，并且乐在其中。如果是这样，那么我们的目的就达到了。还有一个要特别强调的就是安全问题：在练习飞行时一定要注意安全，安全是一切飞行的前提保障，切记不要将无人机对人飞行，要尽量远离人群。

科技的魅力在于永无止境的创新，我们不知道未来的世界会变成什么样子，但是我们可以知道的是，未来的世界一定都是我们的双手所创造的。学习不是一蹴而就的，都有一个循序渐进的过程。就像龟兔赛跑一样，跑得快的不一定第一个到达终点，跑得慢的只要坚持下来一定会有收获，希望你们可以跑得又快又能坚持到最后。

最后，希望每位同学都能带着梦想，飞向美好的未来！

（编辑 白 鸟）