工业机器人操作性能的测试研究

工业机器人操作性能的测试研究

本文以定位标准为根据来评估工业机器人的操作性能。介绍了自动化生产系统实验室中的Robot Fanuc LR Mate 200iC，对其单向姿态精度和重复性精度进行测试，并对测量数据进行处理。用于测试实验的实验仪器有雷尼绍激光干涉仪和日本三丰数显指示表。

介绍了机器人性能特征测试的主要问题。使用的雷尼绍激光干涉仪应用于非接触式测量过程，三丰数显指示表应用于接触式测量过程。测量开始之前需要对测量设备进行复位。研究结果表明，单向姿态精度的计算值与机器人定位精度的评估无关。为了使测量过程更通用化，所提出的测量方法可以只在机器人的某一个方向进行重复性精度测试。研究结果还发现，数显指示表更适用于实际测量。尽管它的测量准确性不如如激光干涉仪，但从实际使用的角度上来看，使用数显指示表进行测量的准备工作可以在相对较短的时间内完成，并且在测量过程不复杂的情况下，并不需要专业人士。今后，提出的测试方法可以培训相关人员以测试机器人Fanuc LR Mate 200iC上的性能特征，包括介绍所提方法的原理、测绘数据的收集和评估，并在指定的测量条件进行实际测量，测试流程图如下。

刊名：Transactions of the VŠB-Technical University of Ostrava,Mechanical Series（英）

刊期：2016年1期

作者： Kumičáková,Darina et al

编译：陈少帅