工业机器人快速部署技术

工业机器人快速部署技术

技术的发展有助于在行业中部署机器人系统。这些技术的实施和整合将提高生产力。在本文中，我们提出了一个结合三种新技术的框架，三种技术分别为：

1.具有多模式和自动校准的传感器皮肤安全机器人手臂:一个多模态人造皮肤，该技术可将标准工业机器人转变为智能系统。它允许在机器人手臂的低级控制中直接容易地建立反应行为，以增加人机器人协作的安全性。由人造皮肤产生的多模式感官信息可以改善系统的感知能力，特别是产生局部补充信息。

2.融合多个传感器信号并作出动态行为的机器人控制框架：

将从多模态皮肤获得的信号，变换成用于控制机器人行为的信息，主要是将获得的信号转换为机器人的关节力矩。使用不同的低级控制的组合来生成机器人行为库。

3.通过演示方法和语言的描述，在线划分和识别机器人活动，直观而快速的教学：操作工人的动作由机器人进行跟踪，分段和识别，该方法生成紧凑的语义表征，用于自动推断机器人的动态演示行为。

由于学习规则可以反复利用，所呈现的框架适应性强，灵活，直观。我们的框架提供了直观的机器人教学方法，因为它可以允许对机器人不是很了解的用户与机器人进行物理交互，其中所获取的知识被定义为更高级别的人类可读描述。此外，人造皮肤和视觉系统的融合提供的扩展感知能力，以及多模式控制行为和推理，为物理人机交互创造了增强的安全系统。只要它提供一个外部控制接口，位置，速度或转矩指令该框架可以在任何标准工业机器人中实现。

会议：42nd IEEE Industrial Electronics Conference（IEEE IECON2016）

作者：Emmanuel Dean-Leon et al

编译：野晨晨