用于工业机器人的可重复使用的简化编程方法研究

用于工业机器人的可重复使用的简化编程方法研究

本文介绍了一种在ABB YuMi工业机器人上使用的基于位置导向的编程研究。开发了一种支持混合指令和执行过程的编程接口，该编程接口是由具有不同编程知识和经验的21位非专业人士开发和评估的。还介绍了使用传统编程接口与使用新编程接口的工业机器人专业程序员在编程时间进行比较。对LEGO建筑任务进行编程和调试过程中，与传统编程接口相比，专业人士可以在其1/5的时间内编写了相同的任务。

本文讨论了对用于组装任务的工业机器人的简单实用的编程方法的研究。还从两个案例分析中发现进行在线编程的编程接口的期望功能与传统的工作流程之间是不合适的。因此，本文开发了一个编程接口，其支持混合指令和执行过程。该接口还可以通过对图形界面进行图形化编程，从而大大缩短测试周期。该接口还支持机器人工作单元中对象位置的规范，以及在任何时间内都可以更新这些内容。也可以图形化地重新排序指令，并且可以将指令序列保存为一种能够重复使用的技能。而且，该编程接口特别适合非专业人士处理一些基础知识的构建以及更新和改进现有的解决方案。总而言之，本文研究进一步发展了工业软件开发的基础。由于参考坐标系对一些非专业人士来说难以理解，而且也是在编程过程中也需要实时更新，因此，未来工作可以基于参考帧分配对程序架构的影响来整合混合主动编程方法。

Maj Stenmark et al.Proceedings of the 2017 ACM/IEEE InternationalConference on Human-RobotInteraction.ACM,2017.

编译：路妍晖