云计算和高速网络在工业机器人中的应用

云计算和高速网络在工业机器人中的应用

本文介绍了一种在高速广域网上，工业云机器人（将云计算应用在工业机器人当中）的分布式应用程序。该应用程序使用机器人操作系统（ROS）和程序包来进行实现。ROS软件包来收集此分布式应用程序中每个重要ROS节点的CPU，内存和带宽使用情况。机器人手臂上安装了Kinect传感器，表面混合工具，激光扫描仪。机器人的手臂在软件程序的控制下移动，可以扫描不断变化形状和尺寸的金属工作台。通过传感器捕获到的点云数据，再根据分割算法找到工作台的边界与表面。采用笛卡尔路径规划算法以确定机器人手臂的运动轨迹，并用机器人手臂上的激光扫描对工作台表面进行扫描。远程数据中心的计算资源可以与位于工厂车间的机器人一起用于路径规划算法。

ROS程序首先为机器人计算一条合适的路径，然后在将该路径先在对机器人进行虚拟仿真，如果该路径合理。那么将该路径发送到ROS节点，然后路径规划器计算机器人手臂关节的轨迹，路径规划器将计算的关节轨迹发送到ROS表面检测环节，保存该轨迹，并等待用户请求，以模仿人工业机器人模拟器上的手臂运动或者真实机器人的手臂运动或ABB RobotStudio（一款机器人模拟软件）中执行机器人的手臂运动。

测试结果表明，ROS程序可以很好地模拟工业机器人的运动轨迹，保证人类的安全。使得工业机器人更加智能。

会议：2017FirstIEEE International Conference on Robotic Computing

作者：R.Rahimi et al

编译：野晨晨