基于可传递置信模型的导航与视觉信息融合策略

基于可传递置信模型的导航与视觉信息融合策略

限速辅助系统的功能是根据驾驶环境为驾驶员提供最准确的限速信息，其是基于一个单独的传感器、与限速标志识别系统相结合的摄像头，但限速标识系统仍受限于准确性和误检。另一种交通标志识别的解决方案是全球定位系统（GPS）。虽然GPS提供了很多与道路环境相关的信息，但只能存储在静态的数字地图数据库中，在遇到突发情况（如因道路施工需要限速）时很难通过GPS这类传感器识别。为此，将上述系统应用的两种传感器进行融合，GPS提供静态道路环境数据，视觉系统提供局部驾驶环境的动态信息。

所提出的限速辅助系统基于证据理论框架，将传感器传来的信息做为可信度函数，在可传递置信模型语义中利用了非对抗式基本置信指派方法。基本置信指派方法可确保全局融合之后出现的冲突。采用二级融合策略，首先对传感器相关性进行估计，随后以最大置信度对GPS的内部传感器信息进行融合，这样能够确定数字地图给出的道路信息中的侯选速度，允许GPS的随机误差。多传感器融合结合了GPS和限速标志识别系统，并在所有速度下均认为传感器独立、专业。决策层引入了两个策略，第1个策略认为冲突是最终速度选择的阈值，因此允许限速辅助系统在高冲突情况下保持未定状态；第2个策略引入比例冲突再分配运算符。对限速辅助系统进行了定性和定量的仿真及实时试验。

刊名：Information Fusion（英）

刊期：2014年第5期

作者：Jeremie Daniel et al

编译：李峻峰