基于PID控制器的环境智能识别车辆导航系统

基于PID控制器的环境智能识别车辆导航系统

随车辆保有量的增加，交通拥堵现象越来越严重，自动驾驶汽车可有效解决交通拥堵问题。自动驾驶汽车技术日益引起人们注意，其可以减少驾驶员操作，使驾驶员乘车的同时处理其他事情。自动驾驶汽车，通过识别汽车行驶环境自动进行驾驶，在交通状况发生变化情况下，车辆可保持预设轨迹行驶。文中设计出一种基于PID控制器的环境智能识别车辆导航系统。

汽车主动制动、主动转向等自动化技术采用专用处理器及鲁棒控制算法。自动驾驶汽车技术还需要添加传感器来应对环境识别问题。虽然激光雷达传感器具有高分辨率和宽范围的优点，但成本高，与精密软件集成困难。所以文中采用超声波传感器进行环境感测及距离测量。

该车辆导航系统由三个子系统组成：由相机和超声波传感器组成的输入单元（感测环境、进行距离测量）、能够分析数据从而区分道路上不同对象的处理单元（用于规划路径）、用于控制车辆行驶的控制单元（采用PID控制器，使车辆进行合适动作，保持预设轨迹行驶）。

自动驾驶汽车技术使驾驶更安全、更方便，可以降低道路交通事故发生率。虽然自动驾驶汽车有较大优势，但是自动驾驶汽车技术仍需进一步发展及完善：要遵循法律框架，提高决策算法，可以有效处理突发情况；即使在任何天气情况下，应保证汽车都可以正常行驶；自动驾驶汽车之间应可进行通信，从而避免碰撞和交通堵塞。

刊名：Indian Journal of Science and Technology（英）

刊期：2016年第10期

作者：S.Surendharan

编译：徐嘉浩