基于再生制动与摩擦制动并存方式的车辆制动过程稳定控制

汽车的制动和能量回收系统包括液压助力制动系统、集成到控制器中的加速和制动踏板、电力真空助力泵、4个制动器卡钳。硬件在环仿真使用的都是真实组件，可以随时观察不同参数对车辆的实际影响并及时调整，为实车调试积累丰富的数据并降低研发成本。

建立仿真系统的最大问题是如何保证系统的真实性。该仿真系统的数据通过与真实汽车在轻微制动和全力制动状态下的比较，测试符合实际的运行情况。以此硬件仿真平台来验证以下2种情况：①在车辆由再生制动向摩擦机械制动切换过程中，助力器的延迟所导致的减速冲击；②制动过程中再生制动力矩变为0，导致制动减速度立刻减小至0。这2种情况都影响车辆的稳定性，也突显再生制动存在的问题，即难以实现车辆制动过程中的稳定减速。

针对上述问题，采用再生制动与摩擦制动并存的方式，当再生制动随车速逐步减弱，车辆摩擦制动介入的程度越来越大，以实现对车辆减速的平滑控制。针对第2种情况，控制车辆的ABS，避免出现再生制动力矩为0的情况，也可以避免再生制动引起的车辆抖动问题。

Edoardo Sabbioni et al. SAE 2013-01-0416.

编译：张聪