基于LabVIEW和激光测量系统的智能汽车障碍物检测



基于LabVIEW和激光测量系统的智能汽车障碍物检测

智能汽车的道路障碍物检测是环境感知技术领域的重要组成部分。近年来，为了研究智能汽车行驶在道路上进行障碍物检测，人们提出很多算法与方法。很多学者使用激光测距仪探测障碍物，再利用VC++作为仿真平台。鉴于LabVIEW具有强大的即时数据获取、数据处理和设备控制能力，数据获取卡的通信基于GPIB、VXI、RS232、RS485协议等，LabVIEW可以被引入到智能汽车的研究和应用中。

根据智能汽车研究领域的障碍物检测，提出一种基于LabVIEW和激光测量系统的智能汽车障碍物检测系统的设计方案。这种方案利用激光雷达独特的高分辨率、窄波束、短波的优点，获得障碍物的距离信息。通过使用LabVIEW平台，收集、处理、分析测量的距离以实现智能汽车的自主导航。

该系统由激光测量系统（LMS291）和计算机（LabVIEW）组成。LMS291用来检测智能车前方的障碍物，LabVIEW是数据处理和障碍物检测的平台。LMS291 和LabVIEW之间的硬件利用串行端口RS232连接。LabVIEW通过VISA控制串行端口RS232，包括VISA的配置、读取和写入。为了使LMS291按照要求正确地工作，需要对LMS291进行一些控制。为了控制LMS291，LMS291的控制命令通过VISA写入到LMS291。通过VISA将LMS291测得的数据读入到LabVIEW，再按照数据框架的格式语法进行分析，然后进行存储、显示和处理等。该系统通过LMS291检测障碍物，获得障碍物的距离信息，判断出障碍物相对于智能汽车的位置关系，进一步控制智能汽车自动运行。

该系统将激光雷达技术与虚拟仪器技术融为一体，这在智能汽车的研究中尚属首次，提出的方法是未来智能汽车研究的新方法，对智能汽车研究具有重要价值。

M.P. Zeping Fang et al. 2013 IEEE International Conference on Information and Automation，China-August 26-28 ,2013.

编译：周建鹏