基于电动助力转向和差动制动的紧急驾驶辅助系统的设计



基于电动助力转向和差动制动的紧急驾驶辅助系统的设计

提出了一种紧急驾驶辅助（EDS）算法的设计和评估。控制目标是在危险情况下协助驾驶员避免车辆碰撞。为了协助驾驶员，安装了电控底盘部件如电机驱动的助力转向系统（MDPS）和差动制动，以及车辆四周的传感器系统如雷达和摄像头。EDS算法设计分为监控、决策和控制3个部分。EDS算法采用最小横向加速度识别危险情况以避免碰撞，同时也可计算碰撞时间（TTC）以及利用车辆周围传感器系统来辨识驾驶员的意图。控制模型来源于监控进程，避免碰撞的轨迹由梯形加速度曲线（TAP）推导出来。基于避免碰撞的轨迹，确定出MDPS叠加转矩支援驾驶员对防碰撞的反应以及根据车辆之间的最大/最小距离确定差动制动。基于全方位的驾驶模拟器在虚拟测试轨道上模拟了车辆运行状况、车辆与车辆之间的相互作用、控制器和驾驶员。该驾驶模拟器由实时车辆模拟器、视觉动画引擎、显示单元以及人车交互界面组成。另外，通过驾驶员测试，研究了EDS系统避免碰撞的成功概率。结果显示，所有测试的驾驶员成功避免碰撞的概率值均有所提高。

Jaewoong Choi et al. SAE 2013-01-0726.

编译：张振伟