卫星导航增强系统讨论

施浒立 李 林

(1.中国科学院国家天文台，北京100012；2.北京日月九天科技有限公司，北京100102；3.杭州电子科技大学，杭州 310018)



卫星导航增强系统讨论

施浒立1,2李 林1，3

(1.中国科学院国家天文台，北京100012；2.北京日月九天科技有限公司，北京100102；3.杭州电子科技大学，杭州 310018)

回顾了卫星导航增强系统的由来和发展，讨论了卫星导航增强系统的使命及组成，介绍了卫星导航增强系统的演进及部分亮点，探讨了卫星导航增强系统的实质及关键技术，最后对卫星导航增强系统作了讨论、展望与评论。

卫星导航；增强系统；差分系统；广域；局域

0 引言

回眸卫星导航系统的发展历程，研究差分系统和增强系统的由来[1-2]和发展[3-4]，认为由于两大事件的影响，促进了它的降临和发展。

第一件事件是政策刺激事件，海湾战争后，美国国防部为了防止非授权用户使用P码和与C/A码码相位测量值，发布了选择可用性(SA，Selective，Availability)和防电子欺骗(AS，AntiSpoofing)政策，1991年7月在BookⅡ卫星上实施了使用P码的限制性措施，即在卫星时频基准上施加了δ技术和在导航电文里增加了ε技术。所谓δ技术就是对卫星时频基准施加了高频抖动噪声；所谓ε技术，就是人为将卫星星历中轨道参数的精度降低到200m左右。使非授权用户不能正常使用GPS信号，精度下降到百米量级。

有矛便会出现盾，科技工作者开展了针锋相对的抗差技术研发，发现SA误差的时间变化周期大约是120s，而卫星钟差变化相当缓慢，故可以分离SA所施加的干扰噪声，使定位精度重新获得恢复。这些反SA的措施成为SA的克星，也激发了科技工作者研发抗噪声、消误差的激情及智慧。由于差分技术已能消除SA干扰对GPS测量的影响。而且美国已经具备新的控制使用导航信号的能力，于是在2000年5月1日，美国政府宣布取消SA政策，定位精度又回归到正常的10m量级。SA政策被取消了，但出现的抗差技术，继续促进消误差的研究工作，以及差分和增强系统的蓬勃发展。

第二个事件是需求牵引事件，随着卫星导航终端用于飞机航路、终端区和非精密进场三个飞行阶段后，卫星导航技术是否还能够提升，满足精密进近和着陆阶段的需求呢？联邦航空局(FAA)提出了这一变革性的需求，并资助多所大学和研究单位，开展多类试验，包括做了成百上千次的飞行试验，发展了局域增强系统(LAAS)，在50km左右的覆盖区域内，定位精度达到1m量级，使GPS的完善性、可用性、精度和连续性等导航性能需求(RNP)满足精密进近和着陆的要求，为飞机的各个飞行阶段提供了可靠的无缝导航服务，促进了增强系统的升级和发展。

上述两个事件确实促进了差分和增强系统的发展，但我更相信GPS作为一种精密测量系统，在子午仪(Transit)和Geostar等卫星导航工程的基础上，在精度、可靠性和可用性方面早已做了较全面的考量与设计。但不否认，政策刺激和需求的牵引，特别是上述两件典型事件所产生的影响力，加速了差分和增强系统的发展和成功。

卫星导航增强系统从差分技术发展而来，根据国际民航组织ICAO国际民航公约附件十中GNSS SARPs的规定，全球导航卫星系统GNSS的增强系统分为三类：陆基增强系统GBAS(Ground Based Augmentation System)、星基增强系统SBAS(Satellite Based Augmentation System)、机载增强系统ABAS(Aircraft Based Augmentation System)。其中，GBAS包括广域增强系统(Wide Area Augmentation System，WAAS)、局域增强技术(Local Area Augmentation System，LAAS)。SBAS利用卫星向用户广播GNSS的完好性和修正信息，并提供测距信号来增强GNSS。ABAS将GNSS组件信息和机载设备信息进行增强及综合，确保空间信号的需求。至今，已出现了各种卫星导航增强系统。除美国的WAAS和LAAS外，其他国家或地区如欧盟、日本、印度、加拿大和澳大利亚等也纷纷建设了各自的卫星导航增强系统，包括欧洲静止轨道卫星导航重叠服务(European Geostationary Navigation Overlay Service，EGNOS)系统、日本的多功能传输卫星(MTSAT，Multi-functional Transport Satellite)增强系统(MSAS，Multi-functional Satellite Augmentation System)和准天顶卫星导航系统(QZSS，Quasi-Zenith Satellite System)，以及印度的GPS辅助地球同步轨道卫星导航增强系统(GAGAN，GPS Aided GEO Augmented Navigation)。

我国也较早地利用GPS系统开展了局域差分系统的建设和应用，北斗区域卫星导航系统建成以后，差分和增强系统的研发与应用加速开展，在城市规划、国土测绘、地籍管理、城乡建设、环境监测、防灾减灾、交通监控等方面开展了较广泛的应用。

1 卫星导航增强系统的使命及组成

1.1 使命[5-6]

卫星导航增强系统的使命是提升卫星导航主系统的性能，扩大主系统的功能，保证导航、定位、授时和测姿的完好实施，内容有以下三方面。

1.1.1 精度增强

精度指在给定时间内，终端位置和速度的估计值或测量值与真实位置或速度的一致性的度量。精度增强指提高测量值和计算结果的精确程度，或指减少误差量的能力。精度增强依靠差分技术，典型做法是将一台接收机作为参考基准用，称为基准站接收机，其位置经预先精确测量得到，这样就有了卫星到基准接收机的真实几何距离。如果将基准接收机对卫星的距离测量值与其真实几何距离相比较，差值就是基准接收机对卫星距离的测量误差。由于在同一时刻、同一地域内的其他接收机对同一颗卫星的距离测量值有相关或相近的误差，因而基准站将其测量误差通过电波发播给用户接收机的话，流动用户就可以利用接收到的误差修正值来校正流动站接收机对同一颗卫星的距离测量值 。精度增强使导航定位精度从几十米、十几米提高到水平方向约2～3m、高程约5～7m，特别是随着载波相位测量技术的应用，使精度提高到厘米、甚至毫米量级。

1.1.2 完好性增强

完好性是指当卫星导航系统出现异常、故障或精度不能满足要求时，实时向用户发出“可用”、“不可用”告警的能力，用系统不能提供完善性服务的概率表示。从20世纪80年代末开始，学者们一直关注这一问题，积极开展完好性监测研究。卫星导航系统本身原来也有一定的完好性监测能力，但告警时间太长，需要花几个小时，且信息很单一。所以开展完好性增强十分必要，它直接影响卫星导航的系统精度、连续性和可用性等指标，并关系到大量最终用户的生命财产安全。完好性监测贯穿在系统整个生命周期内，特别到系统运行后期，随着星地设备的老化衰退，完好性就越发重要。

1.1.3 可用性增强

可用性是指整个系统的导航功能和异常检测功能都能满足规定使用要求正常工作的概率，一般用满足要求时能连续工作的时间长短来度量。可用性增强包括完善性、可靠性、时间可用性及精度能力的增强。需要注意的是，系统硬件失效或导致工作中断的告警信息都会导致这一服务质量考核指标下降。

1.2 组成[7-8]

增强系统一般由基准监测站或基准监测站网络、数据处理中心或主控站、数据传输和播发数据通信链路三大部分组成。

1.2.1 基准监测站

基准监测站分为两类：基准监测站和完善性监测站，一般配置高性能的原子钟及接收视野内卫星信号的高质量的接收机，接收机接收导航信号获得原始观测数据，检出测量参数的误差值。完善性监测站专用于完善性检验，获得的观测值不用来计算精度修正值，而只产生“不能使用”电文向用户终端告警。两类监测站也可以合起来，这时监测站数据除了产生修正信息以外，还要得出完善性结论，发布告警信息。

监测站数量多、分布广，可以获得更多不同空间和不同地域分布的测量数据，有利于分析、处理误差数据，提高精度。如美国的广域增强系统(WASS)建设了25个监测站，后增加到38个；欧洲EGNOS计划设置33～35个基准站；而印度的GAGAN有8个基准站。

1.2.2 数据处理中心或主控站

增强系统，特别是广域增强系统必须要有一个处理能力强的数据处理中心，有时亦称为广域主控站(WMS)。主要任务是根据已知监测站的位置和采集到的参数计算分离出卫星轨位、时钟、电离层及对流层时延等误差。数据处理中心对数据进行处理后生成星历、钟差等差分改正数，电离层时延栅格分布参数，以及完好性等级及告警数据等增强数据，确定被观测卫星信号的完整性、精度，残差等信息，最后把经分析加工后的信息，编制成增强电文，广播给用户终端。

数据处理中心决定着增强系统性能的优劣。系统一般设置1～2个主控站就能满足需求。如WAAS系统设置了2个主控站；MSAS系统设置了2个主控站；而GAGAN系统只在班加罗尔设置了1个主控站。

1.2.3 通信链路和发布平台

数据处理中心编制增强电文，传送给发布平台播发增强信息或“类GPS”测距信号，供用户终端使用。有两类播发情况，一类是仅广播增强信息，如单站RTK，通过VHF、UHF向流动用户终端广播增强信息；另一类不但传输增强信息，而且还提供“类GPS”的测距码信号，增加测距冗余度，特别当卫星导航系统星座分布不理想时，增强平台将能改善星座的几何分布因子DOP，提高定位精度。卫星导航增强系统的增强平台分为陆基、星基、机载三类。各增强系统中平台的设置情况如下：美国WAAS由4颗海事卫星(Inmarsat)组成，后又增加了2颗同步轨道卫星；日本的QZSS，考虑到日本地处北半球多山地区域，用了3颗大椭圆轨道的IGSO卫星；印度的GAGAN，用了3颗GEO卫星。欧洲EGNOS将用3～4颗地球同步轨道卫星。

2 卫星导航增强系统的演进及亮点

2.1 演进[9-10]

在需求的牵引下，卫星导航增强系统逐渐发展，现在已成为卫星导航中不可或缺的组成部分，有些还成为能独立运行的系统。其演进历程大致有以下四个方面。

2.1.1 从低精度向高精度演进

增强系统是从差分发展起来的，差分主要是修正误差。最初的差分是位置差分，位置差分解的精度与用户接收机离参考站的距离有关，一般要求不超过300～500km范围。位置差分解的精度还与接收的卫星数量及其分布有关。而伪距差分则不一样，其“修正偏差”只与观测卫星有关。伪距测量值有通过码相关测量获得，也有通过载波相位测量获得，后者的伪距精度高达厘米级，甚至毫米量级。

2.1.2 从静态修正向动态修正演进

卫星导航差分应用从静态应用开始，但静态差分只能解决定位。导航是动态的，不但与位置精度有关，而且还与速度及加速度等动态要求有关。为此，发明了RTK(Real Time Kinematic)实时动态定位技术。它由一个参考站与若干个流动站组成，通信频段采用VHF、UHF频段，通信体制采用扩频或跳频体制，能在1～2s的时间里获得高精度位置信息。20世纪90年代初，这项技术一经问世，极大地拓展了GPS的使用空间。直到今天，如果没有CORS和PPP的出现，RTK技术仍代表着高精度GPS的最高水平。RTK可以应用于快速测量、精密测图、工程放样和工程监控方面的动态精密定位。但适用范围小于10km。导航定位精度在水平方向1～3cm，在垂直方向2～5cm。

2.1.3 从单站监测向网络化监测演进

RTK技术也有一定局限性：用户需要架设本地的参考站；误差随距离增长；可靠性和可行性随距离降低；需要多次设站等。为了克服这些短摆，20世纪90年代中期，开始开发网络RTK技术。

网络RTK的基本思想是：在一定区域内，根据多个基准站的已知误差，利用误差的强相关性，可以推算并消除该区域内任何一处流动站的已知误差。目前代表性的方法有虚拟参考站技术(VRS，Virtual Reference Station)、FTK技术和综合误差内插技术(CBI，Combined Bias Interpolation，)三类。 VRS分别采用电离层与对流层估计模型，可以生成虚拟参考站，对观测值进行修正。FKP技术采用整体的网络解，并用卡尔曼滤波进行非差数据处理。

总之，增强系统依靠通信网络将多个基准站数据实时传输到计算中心，并用移动通信网把解算得到的误差修正值告知用户，网络化助力增强系统。CORS就是一个网络化增强的典型实例。

2.1.4 从精度增强向可用性增强演进。

增强系统在精度增强方面取得显著成效后，便开始注意信号的完好性、连续性、完善性及时间可用性等，这些要求统称为可用性要求，实现这一增强叫做可用性增强。如WAAS选择采用同步卫星的弯管转发器作为完好性通道。在6s之内发布修正错误信息，确保修正后位置精度在保护门限以内，或接到“不可用”告警，指令用户机不再使用相关的卫星导航数据。

2.2 亮点[11-12]

在卫星导航增强系统的演化和前进的历程中出现不少技术亮点，现介绍我国有关部门和专家在增强系统发展中的两件亮点技术。

2.2.1 提出覆盖范围增强的新概念

卫星导航增强已经解决了精度增强、可用性增强及可靠性增强，那么今后卫星导航还需要增强什么呢？卫星导航信号和增强信号在城市高楼街道间、高山峡谷里、密林隧道中，特别在室内传播时，会严重受阻，为了解决导航定位的覆盖范围问题，科技部国家遥感中心和武汉大学提出了羲和计划，构建广域室内外高精度定位导航系统，希望充分利用各种可用于导航定位的空间信号，有效解决卫星导航信号到达个人移动终端“最后一公里”问题，“十二五”期间在863计划支持下，取得了重大突破，实现了全国范围室外优于1m，室内优于3m定位精度的应用示范。

2.2.2 发展了区域连续运行卫星定位服务系统——CORS

武汉大学利用卫星定位误差的相关性计算基准站上的综合误差，并内差出用户站的综合误差，发展了区域连续运行卫星定位服务系统-CORS。CORS是利用GNSS技术、计算机网络技术、通信和移动通信技术组成的基准站网络，提供移动定位、动态框架等空间位置信息的服务系统。区域性CORS不仅是动态的空间数据参考框架，同时也是快速、高精度获取空间数据和地理特征的信息基础设施之一。可满足国土测绘、城市管理、交通物流、气象预报以及突发事件应急决策等多种现代化信息化管理的要求。已在湖北等地建成示范项目，经测试，采用北斗三频实时精密定位，其平面和高程精度分别达到2cm和5cm。

3 卫星导航增强系统的实质及关键

3.1 实质[13-14]

卫星导航系统原来是一个以高空导航卫星为基准的广域广播定位系统，是一个不闭合的开放系统，采用的链路是开口链路。增强系统的使命是进一步提高卫星导航系统的精度，采用误差修正方法是最有效提高精度的方法。其中误差闭环修正的效果又是最佳的。采用了天地闭合修正误差的办法实现大系统反馈闭环控制是卫星导航增强系统的实质性理念。

3.2 关键技术[15-16]

3.2.1 误差数据监测、分析及剥离技术

卫星导航误差源分为三类：1)用户接收机共同面临的误差，即卫星钟差、星历误差、电离层和对流层误差；2)不能由用户测量或由校正模型来计算的其他传播延迟误差；3)接收机电子线路中的内部噪声、通道延迟及无确定性的多路径传输误差。利用差分技术，可以完全消除第一类误差，第二类误差的大部分也可消除，但取决于基准接收机和用户接收机之间的距离；第三类误差依靠差分技术无法消除，如空间相关性较弱的多路径误差，是变化很快的随机噪声。为了消除前两类误差源，在基准参考站上设置铷钟提供稳定频率标准。中心站获得原始测量值，对测量误差进行分析处理时，若采用误差分项分析及剥离方法，则必须建立分项误差模型。如欲提高星历误差的估计精度，就要建立卫星动力学模型，这种动力学方法用载波相位作为测量值，因此必须解决整周模糊度问题。误差改正分标量改正和矢量改正两种。矢量改正数包括星钟误差、星历误差和电离层时延等，改正效果好；另一种方法是在服务区内分别采集各自站点对卫星的观测数据、气象数据、电离层延迟数据，上报主控站处理后，形成栅格结点上的服务能力，如把复杂的电离层误差曲面化分割，用户可以利用内插方式选择电离层延迟修正值。

3.2.2 载波相位测量和载波相位平滑伪距技术

卫星导航接收机可以用卫星信号的载波和Gold码来测量延迟。单周载波长约19cm。接收机的测量分辨率可以到单周载波相位的几百分之一，约1mm，再求解出整周模糊度，移动接收机就可以计算出其相对固定接收机的距离或位置，精度可达厘米级。

3.2.3 各种增强系统的兼容和互操作技术

兼容与互操作特性是实现各卫星导航增强系统联网的关键，全球卫星导航系统国际委员会(ICG)的定义[]是。

1)兼容性定义：全球或区域卫星导航及其增强系统的工作能力，不管是独立使用或综合使用，对任意一个独立系统本来的服务和能力都不会导致不可接受的干扰或其他损害；

2)互操作定义：用户综合使用多个系统得到的服务水平(定位、导航、授时)等效或超过其中任意一个系统单独提供的服务水准。

兼容和互操作包括程序、标准、功能规范和技术性能。要实现天-地增强系统闭环实时兼容和互操作测量与控制方式，必须解决导航信号的时间、空间基准统一的问题和扩频码与载波相位的相干性问题。

3.2.4 伪卫星增强技术。

伪卫星可以播发与导航卫星测距信号一样的复制信号。如果伪卫星的发射信号同步到接收到的导航卫星的信号，将称其为同步伪卫星。同步伪卫星可以精确初始化CDGPS导航，可以作为CDGPS导航系统的参考站。通过一组伪卫星为卫星导航提供增强或备份，这样即使卫星星座失效也可以导航。

4 展望与建议

4.1 展望[17-18]

卫星导航增强系统作为对卫星导航系统的补充和增强，越来越显示出它的生命力与重要性，发展极其迅速。

4.1.1 高精度的增强定位技术和系统正在促进形成精准测量产业

1993年，精准农业技术首先在美国明尼苏达州的2个农场进行试验，结果当年用GPS指导施肥的作物产量比传统平均施肥的作物产量提高30%左右，同时还减少了化肥施用量，经济效益大大提高。此后，精准农业开始兴起，目前已成为农业发展的一种普遍趋势。近年来，我国也积极开展北斗系统精准农业应用示范工程建设，如新疆石河子市和农八师正在部署用5万套北斗农用终端。在北京打造了 “基于北斗系统的精准农业”新型应用，每台农机的定位误差控制在5cm范围内，保证播种、撒药、灌溉、收割等农机作业精准有效利用。

提供厘米级、毫米级的实时三维空间定位服务，应用远不止精准农业方面，在地形测量、燃气管网精准服务、大桥或大坝的变形监测、高铁路基监测、大型工程的施工等方面也开始发挥更多作用，正在形成一种精准测量应用产业。相信在今后若干年内，精准测量产业将一定会兴旺发达起来。

4.1.2 增强系统有望促进室内外无缝导航定位的实现

差分技术可消除大部分系统误差，但多径误差却无法消除，如在城市、森林或室内等复杂环境下，多径效应严重，定位精度会大幅度下降。在严重情况下还会使导航信号失锁，接收机无法正常工作，降低了卫星导航系统的可用度。所以增强系统演进的下一个目标是解决扩大覆盖范围的问题。要能够覆盖城市、森林或室内等复杂环境，特别是室内公用场所，但解决的难度极大。所以突破覆盖受限藩篱，实现室内外无缝导航定位将是国内外导航工作者的新使命。

4.1.3 增强系统有可能发展成为多信息广义导航定位系统

增强系统产生和发展的动力在于需求牵引，在于解决实际需求问题，所以说需求牵引着增强系统的蓬勃发展。当室内导航增强系统发展以后，导航定位系统的整体面貌会有新的变化，那时增强系统可能发展成为多信息广义导航定位服务系统，其中多种导航技术，包括卫星导航系统，都将成为广义导航定位服务系统中的信息源，卫星导航终端将成为一种传感器。

4.2 建议[19-20]

1)如何提高精度是增强系统追求的永恒的目标。提高精度就是与误差作斗争，首先要能监测出误差，接着处理误差，最后消除误差。消除误差分整体修正、分项修正、整体修正后再分项修正，以及大分项修正后整体修正多种。增强系统中大多采用分项修正方法，是否能在分项修正后再作一次整体修正。要作整体修正就要作覆盖空域误差分布的整体表述，这时基函数的选择变得很重要，这是值得探索的。

2)增强系统的建设应有序开展，标准和规范要先行，合理的建设流程应该是先广域后局域，这样容易实现系统间的兼容和互操作，也能减少重复投入，提高建设效益。其中星基增强系统是投入产出比最佳的增强系统，应该首先发展和建设，接着再针对各种需求发展局域增强系统。我国的局域增强系统发展得很火，而广域增强系统的建设相对迟缓，这种局面应该改观。

3)应该充分利用世界上已有的卫星导航系统和卫星增强系统，为此，必须提供互操作能力，以便利用多系统实现无缝兼容导航。兼容与互操作既是实现增强系统内部协调一致工作的关键，也是实现全球同类卫星导航系统和增强系统联网工作的关键。

为了提高我国卫星导航的实用性，提高北斗的应用水平，我们应该加快我国卫星导航增强系统与国际同类GPS类广域增强系统的交流及合作，建立起统一、兼容的系统接口与服务标准，从而使我国的增强系统发挥出更大的效能。

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Discussion on Satellite Navigation Augmentation System

SHI Hu-li1，2，LI Lin1，3

(1.National Astronomical Observatories，Chinese Academy of Science，Beijing 100012，China；2.Beijing RiYue JiuTian Technology Co.Ltd，Beijing 100102，China；3.Hangzhou Dianzi University，Hangzhou 310018，China)

This paper reviewed the satellite navigation augmentation system by looking back at its origin and development，discussed its mission and composition，explored its essence and key technology and finally forecasted the future of the system.

Satellite navigation；Augmentation system；Differential system；Wide area；Local area

2015 - 08 - 18；

2015 - 08 - 27。基金项目：国家自然科学基金项目(No.271284F010203)

施浒立(1944 - )，男，理学博士、工学博士，研究员，主要从事天文、导航、通信方面的研究。

E-mail：shl@bao.ac.cn

TN967.1

A

2095-8110(2015)05-0030-07