基于MATLAB的PUMA机器人运动仿真研究
2011-12-31 00:00:00邢广成张洛花
科技资讯 2011年30期
摘 要：机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计 ，利用MATLAB机器人工具箱， 对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性 ，能够达到预定的目标 。
关键词：机器人 PUMA560 D-H坐标系 运动学 轨迹规划
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2011）10(c)-0000-00
机器人运动学的研究涉及大量的数学运算，计算工作相当繁锁
