ABB机器人弧焊系统在汽车制造行业的应用

ABB机器人弧焊系统主要组成及作用：①机器人本体。采用ABB IRB1400型6轴机器人，定位精度达到0.02mm，机器人第6轴安装焊枪，定义焊枪导电嘴为机器人移动的TCP点（工具中心点），TCP点可到达机器人工作半径内任何位置。机器人具有各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动（TCP点位置不变，机器人各轴围绕TCP点转动）等3种运动方式，根据机器人大地坐标，手动操作到达目标位置。因空间狭小，移动过程中可采用姿态运动躲开工件。②IRC5机器人控制器。控制核心元件，包括控制系统、驱动系统、电源系统等。③IGBT焊接控制器。松下全新数字化逆变焊接，飞溅少、焊接质量高，储存128套焊接规范，满足不同板材焊接要求，使焊接更加细化。④左右两边各一套气动式焊接夹具，采用独立式上下件，左右夹具互不影响，中间有变频式上下幕布遮挡，使生产人员装下件时不会受到弧光及运动机器人伤害，提高生产效率。采用支持DeviceNet现场总线的输入输出板（DSQ652）控制电磁阀。⑤两台落地式变位机，实现纵梁各部位焊接。

机器人弧焊系统产生大量烟尘和弧光，安全防护装置采用封闭形式，在需要观察部位安装深色有机玻璃窗，便于观察焊接中的弧光。安全栏顶部设计除尘接口，可及时排出有害气体，保证生产人员安全。生产人员安装好工件后，机器人根据工件型号选择焊接程序（夹具中有工件型号检测装置），实现自动检测、自动焊接，焊接过程中，变位机根据程序中设定位置使焊接角度达到最佳。

该机器人焊接系统在陕西重型汽车有限公司装焊车间已连续工作5年，生产纵梁3万余根，生产节拍为5min，可靠性高、故障率和维护成本低，给企业带来较大经济效益。