智能机器人与视觉识别的碰撞

成喆 韩冰 李炳绪 张梅 田延栋

摘要：现在视觉识别结合智能机器人有很多中，但利用视觉识别进行穴位定位的机器人只停留在理论层次，我们团队在对视觉识别进行深入研究，制造出智能机器人结合视觉穴位识别的艾灸机器人，利用各种识别点进行人体框架的构建完成穴位的定位。

关键词：智能机器人，艾灸，视觉识别，穴位定位，人体框架的构建

在高速发展的社会中，智能机器人也在飞快地发展，人们相继创造出各种智能型机器人来帮助人们完成各项危险、复杂等工作。在艾灸行业整体对艾灸师的要求较高，如果艾灸师找不到准确穴位只会事倍功半的效果，同时艾灸师的费用及其的高，这样不免使艾灸市场面临着一个成本高，效率低的现况。

本发明在于克服现有穴位定位的难题和现有技术上的缺陷，综合视觉识别STFI算法新方法的算法，提出了一种高精度取穴，自动化实现人体穴位的精准定穴。来利用智能机器人完成艾灸穴位定位。

实现上述目的地技术方案，穴位定位方法，包括如下步骤：

a） 采用立体成像技术，生成真实人体的立体图像;

b）通过人体三维建模，生成具有人体穴位标志的虚拟人体，并生成虚拟人体立体图像;

c）通过图像组合器，进行人体比例变换和位置校准，使虚拟人体立体图像与真实人体立体图像重叠;

实现穴位定位系统，包括：

a）摄像头，采用视觉识别技术，通过识别点，进行位置校准，用于生成真实人物的立体图像;

b）建立人体三维模型，用于生成具有人体穴位标志的虚拟人体，并生成虚拟人体立体图像，建立虚拟人体各穴位位置坐标数据.

c）一个图像组合器，用于进行人体比例变换和位置校准，使虚拟人体立体图像与真实人体立体图像重叠，建立穴位位置坐标数据库;

d）一个机械臂，用于根据穴位数据库中的穴位位置数据，通过自动控制系统移动机械臂选定穴位，进行准确定位。

所述机械臂为七自由度机械臂，利用机械手臂仿生学原理仿照人的手臂，实现多种灸法。从而更加提高了智能机器人的实用性。

采用以上方案有益于：1、实现操作的自动化，减轻从业人员的的劳动强度，改变艾灸传统作业的的模式，2、基于STFI特征匹配算法下的穴位定位更加准确，改善因技师造成的差异对顾客造成的影响。3、仿生学原理实现多种灸法，使应用面更加广泛。4、根据艾灸学基本理论，可以使艾灸得到更加广泛的应用

工作过程：通过摄像头获得两幅图像，在充分校准以后，生成真实人体立体图像，然后与通过人体三维建模，生成具有人体穴位标志的虚拟人体，并生成虚拟立体图像，再通过图像组合器，进行人体比例变换和位置校准，使虚拟立体图像与真实人体立体图像重叠，同时获得对应人体的各部位的穴位位置数据，并将各穴位数据存储在穴位数据库中，机械手根据穴位数据库中的穴位位置数据，在自动控制系统的控制下移动机械手对选定穴位进行准确定位。同时，用低电位测量仪检测和监视定位是否正确，并通過另一台摄像机监视探头的执行情况。

参考文献

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