一种智能导盲拐杖设计

宋爽 邹治嘉 马宏强

摘 要：目前，由于市场上的导盲拐杖功能比较单一，无法满足盲人的需要。针对这一问题，文中设计了一种基于STM32的智能导盲拐杖。此款拐杖为空心圆柱状，选用stm32f103rct6为主控芯片，并且通过超声波测距、语音合成、紧急按键物理装置来实现给使用者的提醒、导盲功能，通过GPS定位成熟物联网技术实现导航定位功能，帮助盲人更加智能方便的出行。

关键词：MCU;智能导盲;单片机;超声波测距;GPS定位

盲人外出时会遇到各种情况，如遇到障碍物，不清楚路况，或者因为监护人不在而走丢等。因此，本文利用现代已有技术，研究出一种新型导盲系统，通过软硬件结合，以实现障碍物避障、语音与发光提示、角度测量防摔以及GPS定位功能，以帮助盲人解决出行时遇到的问题。

1 智能导盲拐杖的设计系统结构

图1 原理框图

选用stm32f103rct6为主控芯片，配合独立的电源电路、光控发光电路、由SYN6288模块构成的语音合成电路、由HCSR04模块构成的超声波测距电路、由压力传感器及压力转电压模块构成的压力检测电路和由SIM868模块构成的定位电路，实现一款集测距避障、危险报警、紧急报警按键、实时定位和发送消息于一体的智能导盲拐杖。

2 硬件电路设计

2.1 主控芯片最小系统设计

图2 stm32f103rct6最小系统

其中，包括stm32f103rct6最小系統、下载端口电路和变压电路。在晶振电路中，8MHz晶振提供外部高速时钟（HSE），用于提供更精确的系统时钟;32.768KHz晶振提供外部低速时钟（LSE），为精确定时服务，可用于RTC电路时钟源，可为低功耗提供计时。

2.1.1 语音合成模块电路设计

利于syn6288模块，通过与主控芯片进行串口通信，达到语音合成的目的，如播报时间、危险警报等。

2.1.2 GPS定位模块电路设计

通过串口与主控芯片进行通信、实现定位、发送信息的功能。

2.1.3 超声波测距模块电路设计

将HCSR04模块安装于拐杖底部前端，通过端口TRIG和ECHO给主控芯片传输信号，主控芯片根据所传输的信号进一步计算得出所测距离，当距离小于某一设定值则主控芯片控制语音合成模块发出危险警报，达到避障的目的。

2.1.4 独立电源模块电路设计

其中，设计了利用太阳能板给蓄电池充电电路，TP4056模块将太阳能板提供的电能充入蓄电池中，蓄电池则采用可充放电的锂电池并配备充电口，电池容量大小可根据最终运行结果现在合适的容量。

图3 电源模块电路

2.1.5 光控发光电路设计

由于D5光敏电阻的灵敏度非常高，远远大于人眼对光强弱的判断，故此电路不涉及主控芯片，在自然光较弱的情况下即可触发此电路，自然光越弱光敏电阻阻值越大，三极管导通度越高，从而LED两端电压越大，即越亮，可以简单有效地达到发光的作用。

图4 光控发光电路

2.1.6 压力传感电路设计

其中，设计两个薄膜压力传感器，一个在握手部，一个在拐杖底端触地处，两个传感器压力范围根据实际情况具体设计。工作原理是将压力信号通过压转电模块转换为需要的范围电压，再通过主控芯片实时监测。

2.1.7 紧急按键电路设计

当按下按钮时主控芯片PB12端口由高低配变化为低电平，从而实现是否按下按钮地检测。设置为长按一定的时间向手机发送使用者所在的位置，仅限突发情况使用，即报警按键，如使用者迷路、腿部受伤等类似情况。

2.2 原理图

图5 原理图

2.3 PCB图及PCB板

2.3.1 PCB图的绘制

此PCB为双层板，长约80mm，宽约60mm。其中5V电源线采用30mil线宽，3.3V电源线采用20mil线宽，地线采用30mil和20mil线宽，其余信号线均采用10mil线宽。

图6 PCB图

2.3.2 PCB板打样

图7 PCB板正面图

3 软件设计

该系统的软件分为地理位置查询及上报、语音提醒两部分，地理位置的查询及上报又分为：获取GPS、GPS逆地理编码得到地名、盲人当前位置上传OneNet云平台。语音提醒部分又分为：前方障碍物提醒、手杖长时间离手提醒、当前位置播报。以上功能全部基于STM32F103C8T6平台采用C语言编程实现。

图8

3.1 地理位置查询及上报部分软件设计

3.1.1 GPS定位

SIM868模块具有GPS功能，软件上通过串口对SIM868发送AT指令来控制芯片开启GPS功能及接收GPS信号。程序中采用AT+CGPSOUT=2开启GPS数据输出，因此获取的GPS数据格式为GPSGGA，获取GPS数据的流程如图9所示：

图9

该语句以字符串的形式发送，因此程序中须对该字符串进行解析，获取经度和纬度的角度格式，通过使用字符串处理将字符串格式的度分经纬度信息转换为浮点型，并通过以下计算，将度分格式的经纬度转换为角度格式的经纬度，经纬度处理程序如图10：