浅谈重载工作型水下机器人（ROV）海试验收方法

蒋喻栓 陆予洋（海洋石油工程股份有限公司安装事业部/水下作业公司，广东 深圳518067）

3000米级ROV 具备深海油田开发水下设施安装、连接、维修等作业能力，具有水下搜索、观察、数据记录和传输能力，能够携带大功率水下作业工具，完成水下采油树、水下管汇和跨接管、水下控制缆及水下连接系统等设备的水下作业支持，能够实施深海油气工程故障的应急维护和抢修作业等。

针对新购置的ROV，在完成各项陆地验收测试的基础上，结合海洋环境特点，选择合适的海域，分别对ROV、TMS 进行3000m耐压和水密性测试，以及各项性能指标，并对LARS系统安照合同要求测试，通过海上测试，检验到货设备与合同内容的一致性。

1 海试动员与作业条件

1.1 海试准备阶段

（1）编制海试工程管理及组织机构图

（2）制定ROV海试SAT任务/时间计划表

（3）制定海试进度表计划甘特图

1.2 海试位置选择

海试位置要求能见度较好，水深能够达到规定的最大测试深度（3000 米），以利于ROV 观察和操作。该地最大风速9 级，风向NNE；浪高1.2m-5.5m左右，波浪方向NNE；表面流速最大2节。

1.3 海试条件

为保证人员及设备在海试过程中的安全，海试作业需满足以下条件：

涌浪高小于2.5米；

最大风速小于25节；

最大表面流速小于2节；

天气预报可连续作业时间大于12小时。

在遇到恶劣天气船舶需要撤离时，应预留足够的时间进行当前作业设备的回收以及船舶起航。

为保证施工安全，船长和ROV监督有权利根据现场实际情况，决定是否下水测试。

2 海试方案

2.1 动员装船及陆地测试

（1）在所选船舶到港后，进行ROV 平台和定位系统设备的装船测试工作。

（2）施工前对所有人员进行作业安全培训。内容包括：体系文件相关要求、现场施工的操作规程、现场环境情况、项目施工特点、危险因素、环保要求。对进入施工现场的外来人员，在进入施工现场前对其进行相应的安全教育，并要求其穿戴合格的个人防护用品。

（3）对特殊工种持证要求：安全管理-安全监督证书、电焊作业-电焊作业证、气割作业-气焊操作证书。

（4）由第三方提供所有上船设备检验和ROV吊重测试。

2.2 ROV3000米水深功能性测试

（1）船舶航行到目标海域，进行DP 测试和USBL 定位系统调试。

（2）下水前JSA分析。在下水测试之前必须组织船方、定位人员、ROV 操作人员和厂家工程师进行下水前JSA 分析，以便大家能够充分沟通，最大程度的降低测试风险。

（3）下水前检查。对海试ROV、TMS样机进行下水前检查，下水前检查的目的是为了尽可能的消除潜器下水测试的风险。

（4）甲板测试。甲板测试分为ROV、TMS 电子系统测试和ROV、TMS液压系统测试。

（5）ROV水下摄像、照明、声纳功能测试。操作界面有无任何系统报警。

（6）ROV水下基本航行测试。

（7）ROV自动艏向、自动定深和自动定高航行功能测试。

（8）机械手功能试验。对ROV五功能及七功能机械手操作测试。

3 应急措施

ROV海试在1000米、2000米水深将ROV设置成正浮力，在3000米设置成负浮力。

3.1 ROV放漂：

ROV 最危险的状况，整个ROV 不受控制处于自由漂泊状态。

分别制定1000 米、2000 米及3000 米水深测试放漂应变步骤。

3.2 应急回收

当ROV在水下出现严重故障无法自行正常回收时，应根据现场海试时ROV所调的浮力大小来选择应急回收方案。

（1）正浮力：海试ROV下水之前调成正浮力，失去动力无法恢复时会自动上浮至海面，期间ROV领航员操纵绞车回收铠甲缆，待ROV上浮至海面再慢慢回收至甲板。

（2）负浮力：海试ROV下水之前调成负浮力，失去动力无法恢复时会自动下沉到海床，到时再由应急ROV 下水给海试ROV挂钩，由船上吊机把潜器收回至甲板。

4 结语

通过海上实际现场测试：

（1）检验ROV各系统的关键技术指标和工作性能是否符合合同要求，同时检验ROV的海上作业可操作性和可靠性。

（2）通过ROV 海试和海上实际操作，进一步熟悉和掌握新设备的使用和维修技能。

（3）保证到货设备质量，确保设备平稳的投入运营，更多的发现设备可能隐藏的质量问题，及时向厂家提出整改意见和整改要求，避免运营后因故障延误工期的情况发生。