工业移动机器人无线电能传输技术的发展与应用

关志鹏，张波

(华南理工大学 电力学院，广东 广州 510640)

随着工业化进程的不断推进，现代工厂对自动化、智能化的电气设备要求越来越高，其中柔性制造系统(flexible manufacturing system，FMS)在工业领域的使用日益广泛[1]。为了实现24 h无人监管的自动化运输和装卸，现代自动化系统对现代工厂物流运输系统的效率、可靠性和适应性要求很高。工业移动机器人是自动化、智能化的物流运输系统的关键部分，其中自动导引车(automated guided vehicle，AGV)种类繁多[2]，是工业移动机器人设备的典型代表，因其操作灵活、工作效率高、容易进行升级等优点，得到广泛的应用和推广，成为现代工业自动化物流系统中的典型应用[3-4]。AGV移动机器人一般内置微型控制器和定位系统，能够自动寻迹完成物流运输任务，无需人工干预；其工作路径范围灵活并且布置容易，相对于以往履带式传输设备能够完成更加复杂的传输任务，具有明显的应用优势。如今，AGV已在机械加工、电商分拣、汽车装配等多个领域发挥了重要作用，大大降低了现代工厂对人力劳动的需求。AGV普遍采用携带电池供电的方式提供动力，其一般适用的充电动力型电池有镍镉、镍氢、铅酸和锂离子电池[4]，电池容量限制了AGV的连续工作时间，而携带过重的电池会影响其工作效率。传统的充电方式通过电力线和金属插头向AGV携带的电池进行电能补充，而工厂复杂的环境容易造成电力线损坏；另外，长期使用自动对准的误差容易造成金属插头磨损[5]，而且往往需要人工干预，带来安全性隐患，不符合现代工厂自动化长期可靠运行的需求，增加了长期维护的成本。因此，寻求新的AGV供电方式是现代工业自动化进程的迫切需求。

为了改善AGV的供电问题，可以采用电容和电池混合储能的供电方式[2]，减少充电时间，但是充电方式没有得到本质改变，而无线电能传输可以改变AGV充电。无线电能传输无需物理的连接，仅通过空间电磁能量耦合，为电气设备提供所需的能量[6]，其隔离的特点为AGV复杂的工业工作环境提供便利，避免了电力线和金属插头带来的隐患。另外，无线电能传输可以在AGV的运输工作过程中动态进行，从而减少电池的携带量[7]，提高了AGV移动机器人的效率和连续工作时间，保证了工厂长期的自动化运行。无线电能传输过程往往容许一定程度的偏移，因此也降低了充电过程的对准难度和精度要求。

AGV移动机器人的无线电能传输需要在机器人移动的过程中动态进行，或者当移动机器人电量偏低时停靠在特定的充电位置进行充电。针对移动机器人的工作特点，无线电能传输线圈结构、变换器电路和控制以及补偿电路等问题成为AGV移动机器人无线电能传输的研究热点。轨道型线圈[8]和隔离型线圈[9]相继被提出，并应用到不同场合AGV移动机器人无线电能传输系统，多相线圈结构有利于改善无线电能动态传输的偏移特性[10]；变换器电路的设计包括不同功率场合的考虑、与线圈结构相结合的考虑和提高系统传输性能控制策略的考虑；结合具体的线圈结构，电感-电容-电感(LCL)、电感-电容-电容(LCC)等补偿网络的使用可以实现恒流和稳定的输出特性[11-12]。相关研究保证了AGV移动机器人无线电能传输的动态性能和对机器人停靠位置偏差的容许程度。

本文首先介绍AGV无线电能传输系统的结构和特点，继而总结AGV无线电能传输研究的主要方向和关键内容，并且对AGV无线电能传输的应用与前景进行讨论。

1 工业移动机器人无线电能传输系统的基本结构

一般工业AGV无线电能传输系统的结构如图1所示，包括电源、发射端部分、接收端部分、储能部分和AGV负载，以及定位和控制部分。在工业环境中，电源可以是三相交流电或单相交流电。发射端部分一般包括整流电路、高频逆变电路、补偿网络和发射端线圈；接收端部分一般包含接收线圈、补偿网络和电源管理模块。整流电路从交流电源得到直流电，经过高频逆变电路的变换，发射线圈产生高频的电磁能量，经过电磁场耦合，电能经由接收线圈传输至接收端，由电源管理模块进行整流和变换，经过储能部分后为AGV移动机器人提供电能。对于动态的AGV无线电能传输方案，储能部分的主要作用是稳压，因此不需要电池作为储能工具；对于静态的AGV无线电能传输方案，则需要电池作为储能工具，在电量偏低时停靠在特定的充电位置进行无线充电。定位和控制系统将AGV的位置偏移控制在合适范围内，以便于传输适合的功率并且提高传输效率；而且定位系统可以在工业AGV原有的基础上进行设计，利用射频识别(radio frequency identification，RFID)[13-14]、视觉识别[15]、寻声识别[16]、Zigbee[17]通信等方式进行定位，也可配合线圈结构进行设计[18-20]。补偿网络可以减少系统无功，提高效率，并根据负载的特点向电源管理模块提供合适的输出特性[21-22]，减少电源管理模块的控制难度。

图1 AGV无线电能传输系统基本结构

一般而言，电磁能量耦合结构采用感应式耦合，发射端的线圈一般埋于工作范围的地下，接收端的线圈则一般置于AGV底盘，垂直距离一般为数十毫米，线圈的形状结构根据使用场景和要求有所不同。根据感应无线电能传输原理，电磁能量耦合结构的输出功率[6]

(1)

式中：Uoc和Isc分别接收端的开路电压和短路电流；Q2为考虑负载值的品质因数，与接收端的补偿网络和负载值相关；I1为发射端的线圈电流；ω为发射端高频逆变电路的工作角频率；M为线圈耦合互感；L2为接收端线圈电感值。一般而言，M2/L2由线圈结构决定，ω和I1受逆变器和电源限制，Q2受元件耐受能力的限制和补偿电路的影响，因而大量AGV移动机器人无线电能传输系统的研究关注到优化发射端线圈和接收端线圈结构、选择合适的变换器以及补偿网络的设计，从而改善输出功率特性。除了采用感应式耦合外，文献[23-24]研究了基于电容耦合的AGV无线电能传输系统，不同于感应式耦合利用线圈之间的磁场感应原理，电容式耦合利用金属板或导线进行电场耦合来传输能量，一般用在功率需求较小的场合[25]。

2 主要研究方向

2.1 线圈结构

由式(1)可知，线圈之间的电磁能量耦合是影响功率输出的关键因素，为了适应不同的工业环境，尽可能减少发射端和接收端之间的位置偏移对AGV无线电能传输功率的影响，不同的发射线圈和接收线圈结构被应用到AGV无线电能传输系统中，实现不同的传输性能。

2.1.1 发射端结构

AGV无线电能传输系统的发射线圈有2种形式：一种是轨道式，即线圈由1个或数个长轨道构成，安置于AGV移动路径的地下，便于进行动态AGV无线电能传输或者同时为多个AGV提供充电电能；另一种是隔离线圈式，一般而言1个发射线圈对应1个AGV负载，在AGV工作环境范围内分布多个发射线圈，在AGV电量偏低时停靠并进行静态的无线充电。由于轨道式发射线圈结构主要应用到多个AGV充电的场合，而隔离线圈式则是关注单独1个AGV充电，因而前者为分布式结构(distributed)[8]，后者为集总式结构(lumped)[9]。分布式结构通常不能保证足够的互感，需要逆变器提供更大的线圈电流。对于工厂应用而言，针对不同工程任务的AGV路线设计往往经常变化，结构较为简单的分布式结构比集总式结构的花费反而更小[7]。

早期应用中，分布式结构由简单的2条平行金属线组成2条轨道，分别流过反向电流，经过其上方的AGV机器人通过接收线圈拾取电磁耦合能量[9,21,26]；然而，这种结构受AGV相对于轨道的侧向偏移影响，系统传输能力受到限制。为了解决侧向偏移带来的功率不稳定问题，多相轨道发射线圈被提出并应用到移动机器人无线电能传输中[10-11,27-29]。文献[10]讨论了两相电流带有90°相位差时产生空间中流动的时变磁场，两相电流和其中一相线圈的绕线方式如图2所示。图2(a)中i1和i2分别表示两相(A、B相)电流的瞬时值，H和Hz分别为磁场强度及其垂直方向分量，v为流动时变磁场的速度，ωt表示流动时变磁场的相位；图2(b)中以x和y作为线圈平面坐标系，参数a为线圈绕组的在x方向的宽度，l为线圈在y方向的长度，m为一相线圈中包含的绕组数目，d为绕组的间距。

图2 两相轨道发射线圈

接收线圈在x方向移动时能够耦合到正弦变化的磁场，当接收线圈为半径为r的圆环时，在一定范围的侧向偏移下接收线圈的磁通稳定。通过计算讨论了线圈尺寸变量a/r与接收线圈最大磁通的关系；另外，两相线圈在x方向上存在a/4的偏移，从而通过导线的排布方式尽可能地抵消两相发射线圈之间的耦合，减少了电磁能量损耗。文献[11,27-29]进一步考虑使用三相带相位差电流的轨道式发射线圈，讨论了三相导线的摆放角度、重叠面积对输出功率的影响，以及针对三相轨道发射线圈磁场特点的接收线圈优化。可以看到，相对于单相轨道的线圈而言，多相轨道发射线圈为AGV移动机器人充电提供了更好的侧向偏移容忍度，但是线圈的设计和布置上更为复杂，对于工厂应用而言搭设所需费用也更多[6]。

文献[8,30]为AGV无线电能传输系统提出一种四线轨道式发射线圈，各轨道流过的电流方向如图3所示。通过合理设计轨道之间的间距，这样的结构能够使轨道范围内的磁场强度得以加强，同时减少轨道范围外的漏磁，保证了功率的传输，并且抑制了无线电能传输系统的电磁能量耦合对外界的影响。

图3 四线轨道式发射线圈

集总式的发射线圈在布置上更为灵活，每个分开的发射线圈可以由单独的逆变电路提供能量，可以自由控制启动和关闭的时间，相比分布式发射轨道可以减少能量损耗。早期的集总式发射线圈由分布式发射轨道变形而来[31-33]，将整段轨道分段得到多个发射线圈，通过与AGV机器人定位系统配合，检测AGV的位置，从而逐段启动进行无线电能传输。单独的线圈使发射端的位置更加灵活，文献[34]总结了各种形状和结构的平面线圈的特点和适用场合，并且使用统计学聚类的方法对线圈进行分类。其中具有单侧磁通的线圈结构得到广泛的使用，此类线圈通过条形磁芯引导使磁通集中在平面线圈的一侧，通过与接收端线圈的设计结合，可以显著改善无线电能传输系统的偏移传输特性。

2.1.2 接收端结构

早期应用中接收线圈针对分布式发射轨道的特性，主要通过耦合水平方向或垂直方向的电磁场来拾取电磁能量[6,11,35]，如图4所示，包含线圈和磁芯。其中图4(a)中的线圈中轴为垂直方向，可以拾取垂直方向的电磁场能量；图4(b)中的线圈中轴为水平方向，主要拾取水平方向的电磁场能量。磁芯的使用加强了磁场耦合。文献[36]设计了2种正交线圈结构，如图5所示。图5(a)实际由4个线圈组成，其中线圈L2H-A与L2H-B同相相连，当接收线圈偏移至某一轨道正上方时，拾取水平方向磁通接收功率最大；线圈L2V-A与L2V-B反相相连，当接收线圈位于两轨道中间正上方时，拾取垂直方向磁通接收功率最大。图5(b)为同时拾取水平方向和垂直方向的接收线圈结构，实际上是整合了2组可以独自耦合水平方向与垂直方向磁场的线圈，拾取的电磁能量经过单独的整流后向负载充电，2组线圈的绕组宽度对侧向偏移下最大功率产生影响，需要合理设计绕组宽度使得2组功率的最大值接近。另外，文献[37]也讨论了这种接收线圈结构在侧向偏移情况下2组线圈的功率平衡问题。

图4 分别拾取垂直方向和水平方向磁场的接收线圈

图5 2种改进的正交线圈结构

文献[38]中针对一种具有单侧磁通的发射端DD线圈结构，设计了方向转向90°的DD型接收线圈，使互感在侧向偏移发生时变化较小。DD线圈为2个平面线圈不重叠地电气相连构成的线圈结构，通过底下铺设的条形磁芯形成单侧磁通。针对文献[8，30]提出的四线发射端轨道，将一种双极平面线圈(bipolar pad，BPP)用于接收端，如图6(a)所示，由2个面积部分重叠的线圈组成，条形磁芯和铝板形成单侧磁通和起到屏蔽作用。而图6(b)说明了2个子线圈之间解耦的原理，由右边线圈电流(Ic1)产生的磁场在区域S1和S2上的磁通(Φc1)相等并且方向相反时，可以抵消2个线圈之间的磁场耦合。BBP线圈结构原理上与上文提到的正交线圈的结构相似，而且搭建更加方便[30]。文献[39]中分别采用圆盘线圈和DD线圈作为发射线圈，向BBP接收线圈传输功率，说明BPP在发射线圈为分布式或集总式的场合均适用，适用范围广泛。文献[8]还将BPP与另一种DDQ线圈结构(如图7所示)进行对比。DDQ线圈结构在DD线圈的基础上加上1个Q线圈，增强了抗侧向偏移的能力。文献[8]表明2种结构展示了相似的偏移容忍度，均有利于改善侧向偏移下的功率传输特性，但是由于BBP子线圈的数目更少，同样尺寸下比DDQ线圈的耗铜量少27.7%。可见，接收线圈需要结合发射线圈的结构进行设计，从而改善无线电能传输系统的传输性能。

图6 双极平面线圈

图7 DD线圈和DDQ线圈结构

2.1.3 线圈优化设计

为了得到更好的无线电能传输特性，可以在基本的线圈结构基础上进行参数优化。文献[7]通过改变线圈层数和每层匝数构造了一种阶梯型的接收线圈设计，在提高互感的同时减少了线圈用料。文献[40]结合有限元仿真结果，通过改变圆盘型发射线圈的半径减缓偏移增大时互感的下降速度，提高了巡检机器人无线电能传输系统的传输效率。文献[41]对AGV无线电能传输系统中方型平面线圈的磁芯摆放方式对互感的影响进行了讨论。文献[42]利用多场耦合迭代的方法，调整线圈几何参数和磁芯几何结构，优化传输效率并且提高偏移容忍度，同时保证线圈尺寸尽可能小。图8所示为一种包含小线圈的不对称发射线圈结构，被用于改善偏移性能[43]，结合ANSYS Maxwell中三维有限元涡流求解器的仿真结果来确定里外线圈的半径和线径，细化线圈参数的设计。文献[44]结合遗传算法，以最大传输功率为目标，对线圈的电感值和系统运行频率进行优化设计。

图8 含小线圈的不对称发射线圈

2.2 变换器设计

AGV无线电能传输系统中的变换器主要有发射端的高频逆变电路、接收端的高频整流电路和电源管理模块部分。为了适应复杂的工业操作环境，AGV机器人种类繁多[2]，运输对象重量、大小各异，所需要的动力各不相同，因此需要不同的供电功率；这就要求AGV无线电能传输系统中采用不一样的变换器来更好地平衡功率需求和器件承受能力。

在AGV无线电能传输系统中，常用的高频逆变电路有推挽电路[44-47]、全桥电路[48-50]、半桥式电路[51]等。推挽电路适用于输入直流电压较低时需要较大输出功率的场合，文献[45]中使用推挽电路实现输入电压为190 V的千瓦级功率输出。图9所示的改进型推挽电路具有零电压开关特性，其中DC为直流电压源，L1和L2为电感器(输入)，电阻R1、电容器C1与电阻R2、电容器C2以及稳压管D1、D2实现了高频下开关管S1和S2的零电压开关特性，Lr为发射端电感器，Cp为发射端并联补偿电容器，在文献[47]中图9的电路结构用于高频低功率设计，减少了开关损耗。全桥电路主要应用到千瓦级输出功率的应用中，寄生参数和高频开关损耗限制了全桥电路的开关频率。而对于体型和载荷较小的AGV[51]，半桥式电路更加适合用于高频逆变电路。此外，文献[52]将E类逆变电路用到小功率的机器人无线电能传输系统，但是E类逆变电路对于负载的敏感性将加大控制难度。文献[15]和[53]提出一种单管逆变电路用于小功率场合，需要配合特定的补偿网络使得应用场合受到限制。

图9 具有零电压特性的推挽电路

变换器的设计需要考虑线圈结构的需求，并与控制策略相结合。文献[7]在建模过程中考虑了接收端全桥整流电路在工作状态变化时的等效电阻，通过比例积分反馈控制发射端全桥逆变电路的相角，移相调节发射端线圈电流，从而提高了AGV无线电能传输系统的传输效率。接收端BBP线圈结构需要2组高频整流电路进行变换后并联输出，在文献[8]中AGV的位置发生侧向偏移时其中一组整流电路足以提供所需要的功率，此时另外一组整流电路可以停止工作以减少损耗。采用如图10所示的二极管-可控开关管混合全桥电路，当2只可控开关管处于闭合状态时，所在的整流电路组将停止工作。三相桥式逆变电路适合为三相轨道发射线圈提供高频电流，文献[11]中利用脉宽调制调节基波和谐波的大小，得到三相轨道发射线圈所需要的基波电流。

2.3 补偿电路

补偿电路可以用于AGV无线电能传输系统的发射端和接收端，在一定的工作频率下，发射端的补偿电路可以减少系统无功，降低器件需要承受的应力，提高效率；接收端的补偿电路可以针对电池负载特性实现恒流或恒压的输出特性[12,21]，降低接收端电源管理模块的控制难度。另外，采用适当的补偿电路还有利于改善AGV无线电能传输系统对发射端和接收端之间的偏移程度接受能力[12,54]，降低定位系统需要的精度。

图10 可控制关闭的2组整流电路

在AGV移动机器人的无线电能传输系统的研究中，对常用的4种补偿网络SS[7,50-51]、SP[55]、PS[15]、PP[45,53,56]都有相关的讨论和设计方法，其中S和P分别指发射端或接收端通过电容补偿时补偿电容与线圈的连接方式，S表示串联，P表示并联。文献[22]指出：采用SS补偿电路时工作频率与耦合系数和负载无关，并且线圈所需的铜耗材最少，适合大功率传输；同时，SP和SS补偿电路具有电流源输出特性，适合AGV这类电池充电的应用。文献[50]对使用SS补偿电路的重载荷、高耦合系数AGV无线电能传输系统进行研究，发现增大发射端的电感值有利于抑制高次谐波的影响。文献[57]分析了发射端和接收端单独采用S或P补偿的作用：当发射端线圈电流恒定，接收端采用S补偿电路具有电压源输出特性，适合带有直流总线的结构；而采用P补偿电路则具有电流源输出特性，适合电池充电的场合；发射端采用S补偿降低了输入电源所需要的电压等级，采用P补偿则适用于需要发射端电流较大的情况，如使用轨道式发射线圈的AGV无线电能传输系统。文献[58]分析了以上4种补偿网络在发射端与接收端偏移下的传输特性，如图11所示，分别以输入电流〔图(a)和(b)〕以及输出电流〔图(c)和(d)〕在偏移位置与正对位置的比值λ1和λ2作为纵坐标。

由图11可见，以上4种补偿网络均容易受到偏移带来的互感变化影响。此外，可以利用1个带有S补偿的中继线圈，增大AGV无线电能传输系统的功率传输距离[16]。

另外，LCL和LCC补偿电路也被应用到AGV无线电能传输系统中。LCL和LCC补偿电路具有电流源特性，并且可以减少系统无功，便于控制高频逆变器的零电压工作状态。文献[11]利用LCL补偿电路的电流源特性，为多相轨道发射线圈提供了所需要的单相电流。文献[21]利用发射端电感比大于1、接收端电感比等于1的新型LCL补偿电路，实现发射线圈大电流的恒流输出特性，用于轨道式发射线圈的AGV无线电能传输。文献[54]通过优化发射端LCC补偿电路的参数，将系统工作点设计在最大功率点附近，减小了互感变化带来的输出功率波动，相对于SS、SP以及传统的LCC参数设计都有明显优势。文献[22]中利用BPP线圈结构构造LCL补偿电路，给无线电能传输系统带来优越的偏移性能和输出特性。针对耦合系数较大、载荷较大的大电流低电压AGV无线电能传输系统，文献[12]指出载荷增大时，除了会导致耦合系数增大,还会使线圈电感发生变化，在发射端和接收端均使用LCC补偿电路可以借助电感的变化来减少耦合系数增大时高次谐波对传输效率的影响。

图11 偏移对补偿电路输入电流和输出电流的影响

3 相关应用与研究前景

随着AGV移动机器人无线电能传输系统研究的深入和成熟，近年来一些产品和应用已经开始使用无线充电的方式来进行升级换代。作为工业机器人研究和应用的行业领先者，日本的机器人企业已经开始纷纷在自家的AGV移动机器人上应用无线电能传输技术，其中自动化企业大福(DAIFUKU)从1993年开始开发轨道式的非接触式充电技术，为AGV提供动态、稳定的无线电能传输技术[59]；HEADS从2004年至今完成了超过1 400例的AGV无线电能传输系统设计，主要提供千瓦级的AGV无线电能传输方案[60]；DAIHEN公司与著名的无线充电方案企业WiTricity合作，推出基于磁耦合谐振式无线输电原理的AGV无线充电平台D-Broad[61]，偏移充电特性得到改善。国内企业中，台达的AGV无线充电方案采用控制器局域网络(controller area network，CAN)总线通信，效率可达93%[62]；中惠创智提出将AGV无线电能传输方案使用在锂电池、超级电容、铅酸电池以及不带电池的工业AGV，最大功率达3 kW，传输效率超过90%[63]。可见目前以电池作为储能手段的AGV移动机器人无线电能传输技术已经比较成熟，日后的研究将更加着重于AGV移动机器人的动态无线电能传输技术，逐步实现去电池化，从而减轻AGV的载重量，提升AGV的运输能力。图12所示为2种日本企业AGV 无线电能传输技术应用案列。

AGV移动机器人作为群体协同操作是现代化工厂中自动化物流系统的关键，因此考虑AGV协同操作下的无线电能传输将是下一步AGV无线电能传输关注的重点。文献[47]提出一种基于双层印刷电路板(printed circuit board，PCB)发射端线圈的充电平台，提供一定范围内均匀的磁场，为4台机器人提供充电平台，并且讨论了如何利用机器人之间的协同通信网络引导电量不足的机器人回到充电平台补充能量。文献[14]在AGV移动机器人的工作范围内铺满充电阵列，进行动态充电；讨论了机器人运动速度、工作区域构造、机器人行为改善(经过充电单元时速度降低)以及激活的充电单元数量、分布方式对系统长期自动化运行的影响，并利用概率模型来研究长期运行所需要的充电单元数目以及充电覆盖面积。由此可见，AGV移动机器人群体行为对无线电能传输的影响涉及许多方面，相关研究的推进将对工业自动化、无人工厂长期运行产生巨大影响。

图12 AGV无线电能传输技术的应用

AGV无线电能传输系统的安全问题也是值得关注的一方面。文献[64]关注了机器人充电过程中的通信安全问题，这在工业领域相当敏感和重要。另外，在复杂的工业环境中，AGV无线电能传输系统会给其他设备带来一定程度的电磁干扰，应尽量减少AGV无线电能传输系统对工厂环境的影响，才能提高工厂自动化的可靠性。商业软件Ansys Maxwell、Comsol等经常用于分析无线电能传输系统中的电磁场分布和对空间产生的温度、机械力的影响[34，42]。在已有的研究中，文献[65]提出利用1个抵消线圈，并且检测发射端的电流来动态降低充电范围附近的磁场强度。文献[66]提出3种抵消电磁能量耦合周围电磁场的原理方法，分别是位独立电磁场抵消、主电磁场抵消和非耦合磁链抵消；并且以1种I型轨道式发射线圈的应用为例，设计抵消线圈的摆放角度和连接方式，以满足ICNIRP指引的要求[67]，但会造成输出电压降低6.6%以及线圈数量增加的影响。因此，在优化AGV无线电能传输系统电磁干扰的同时不会对系统的能量传输能力和AGV的运输能力带来影响，将会大大提高AGV移动机器人在工业自动化应用中的可靠性和实用性。

4 结束语

AGV移动机器人在现代工业的各个领域发挥着重要作用，为机械制造、电商、物流等行业的自动化、智能化创造了条件。无线电能传输技术在复杂的工业环境中为AGV提供动力，使AGV的应用更可靠、更有效率。本文从AGV无线电能传输系统的基本结构出发，综述了AGV移动机器人无线电能传输系统研究和发展中的主要问题和研究内容，总结了已有的在AGV移动机器人无线电能传输系统的线圈结构、变换器设计和补偿网络等方面的研究成果。如今，AGV移动机器人无线电能传输技术已经应用到了相关工业产品中，随着工业移动机器人无线电能传输的动态性能、移动机器人群的协同无线充电以及相关的安全问题的进一步研究和发展，无线电能传输技术将在工业自动化进程中发挥重要的作用。