基于STM32设计的机场自行驶行李车

王艺超，谢印庆，李百杰，姚梦璐，周 健，石海锋

（大连理工大学城市学院，辽宁 大连 116600）

0 引 言

随着科技的高速发展，高铁、飞机等高速交通工具使一天内到达国内任何地方成为现实。人们在乘坐交通工具时携带较多行李，路途中可放在后备箱，但到达目的地后只能通过人力来运送，费时费力，而且还需要进行取票、安检等必要流程，手推行李箱变得更加费劲。本文所介绍的行李车可在大型运输枢纽为携带多件、大件行李的旅客提供方便。

1 系统组成及结构原理

1.1 系统硬件组成

本系统硬件由称重模块、STM32主控模块、车模块和显示模块组成，其中STM32模块为主控芯片。系统结构框图如图1所示。

图1 系统结构框图

1.2 各模块设计

1.2.1 主控芯片

STM32系列微处理器基于高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用的ARM Cortex-M3内核，性能强，反应速度快，处理速度优于STM51单片机。

1.2.2 称重模块

该模块为称重式应变式力传感器，将应变片粘贴到受力的力敏型弹性元件上，当弹性元件受力产生变形时，应变片产生相应的应变， 转化成电阻变化。力引起的电阻变化将转换为测量电路的电压变化，通过测量输出电压的数值，再通过数模转换芯片HX711转换为数字信号，换算即可得到所测量物体的重量。

该模块还配有蜂鸣器，可配合显示模块显示数据，将称重结果显示在显示屏上，若超重则显示超重数量和应缴费的金额并报警。

1.2.3 显示模块

OLED显示屏不同于传统的LED屏，具有像素点主动发光、视角范围大，响应速度快，图像稳定，亮度高、色彩丰富、分辨率高等特点。

1.2.4 车内部模块

（1）电源模块：为传感器和电机提供动力，采用多输出可调压电源，满足不同器件的协同工作。

（2）红外循迹模块：采用ST188作为红外检测传感器。ST系列反射式光电传感器是经常使用的传感器。该系列传感器种类齐全，价格便宜，体积小，使用方便，质量可靠，用途广泛。

（3）电机驱动模块：采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。

2 软件程序设计

程序设计分为自行驶车部分和称重部分。两部分同时运行，互不冲突。本程序主要实现小车按照预先的轨道进行循迹行走。系统通电后进行初始化，对货物称重结束后，小车开始按照预先铺好的轨道循迹行走。期间运行避障程序，碰到障碍物自动躲避，到达目的地结束运行，等待重置。部分程序如图2、图3所示。

图2 循迹程序框图

图3 避障程序框图

3 结 语

科技源于生活，也会改变生活。未来将会出现更多方便人们生活的发明创造。本设计方便了旅行人士的生活，对于大件行李持有者更为有利，实现了免人力行李的精准运送，还可显示具体数值，方便人们出行，节省了人们的时间。但本设计还存在诸多不足，如功能不够完善等，因此预留了许多接口来实现扩展。