工业机器人的直观教学

工业机器人的直观教学

本文介绍了一种新型的机器人编程模式，主要目的是将机器人技术所需的专业知识降低到一个层次，使车间工作人员无需大量的培训，就可以轻松地使用机器人。车间工作人员对机器人知识的了解程度很小，但是对于他们的要求又很高。因此应用工业机器人直观教学方法。在这种编程模式中，机器人和特定领域的知识被明确地建模。我们为此选择了Web本体语言（OWL）。主要是因为OWL语言的形式比较规范。在这种方法中，用户根据所涉及的目标和相关参数指定机器人任务。这与传统的基于教学基础的方法相反，因为传统方法是根据原始坐标系来指定任务。

为了验证该方法，进行了2个实验，实验中使用的机器人任务取自工业装配和木材加工领域。第一个实验使用工业双臂机器人系统对变速箱进行部分装配。齿轮箱包括四个部件，它们必须以三个步骤进行组装（图5）。每个组装步骤都需要亚毫米精度，使其成为精密工业机器人的理想用例。第二个实验用于制造木制房屋墙壁，机器人是线性龙门架机器人。该任务需要在预组装的框架的顶部拾取和放置两个木质面板。使用钉枪将面板固定到框架上，并使用圆锯切割多余的木料。对于，上述两种实验，应用传统方法和直观教学方法，将这两种方法进行比较。

结果表明，直观教学方法很大程度上减轻了编程机器人的繁琐任务，生成的流程计划更简洁，可读取和可重复使用。操作员和机器人系统之间的通信可以提升到一个抽象的层次。

会议：2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

作者：Alexander Perzylo et al

编译：野晨晨