融合了视觉指导与反馈的工业机器人

融合了视觉指导与反馈的工业机器人

视觉伺服是机器人系统的反馈控制和指导的经过验证的技术，根据从周围环境收集的信息的幅度和清晰度，来制定决策。所以，本文提出一种视觉伺服控制，利用两台摄像机的相互作用，来保证成功的伺服。机器人系统由ABB组成，名为IRB 1200，配备气动夹具，用于拾取和放下。两台相机，一台安装在机器人上，另一台固定，收集数据进行指导和反馈控制。IRB 1200是一款来自ABB的紧凑且灵活的六自由度工业机器人。该机械手适用于小件装配，适用于压铸，材料处理，机器贴标，激光打标和包装。机器人重量为52公斤，有效载荷为7公斤。位置重复精度为0.02mm，最大速度为7.3m/s。ABB机器人和工作单元的状态，建模和离线编程可以通过RobotStudio（图形用户界面）完成。机器人虚拟技术使程序员能够在图形环境中观察机器人执行RAPID程序（一种机器人的程序语言）。可以将CAD文件导入并附加到机器人的工作单元中。在离线仿真期间，虚拟控制器（VC）查看机器人的运动，并提供一种调试程序的方法。

本文旨在展示来自多个视觉传感器的数据的整合的有效性，以克服机器人视觉伺服的困难。这在大型和复杂的工作空间特别有用。采用相对增益阵列分析来说明伺服故障的可能原因，为不同方案之间的选择提供了基准。即使没有专用硬件，ABB的实时机器人系统也可以通过编程与MATLAB环境相连接。

会议：2017 2nd International Conference on Control and Robotics Engineering

作者：Abhilash T Vijayan et al

编译：野晨晨