基于立体摄像系统的工业铣削机器人绝对定位精度提高方法

基于立体摄像系统的工业铣削机器人绝对定位精度提高方法

提出了一种通过利用立体摄像系统来提高工业铣削机器人的绝对定位精度的方法。为了测量机器人工具中心点的位置和方向，需要将带有反光标记的特定适配器安装在机器主轴上。本文还给出了适配器对机器人工具中心点的转换计算，以及从机器人到相机系统的校准计算。所得到的这些数据可以作为静态姿态控制的基础，这样就可以大大降低机器人的绝对精度误差。

提出了一种用于工业机器人的传感器引导加工的解决方案，通过试验结果得出结论，立体摄像系统可以在铣削机器人自适应工作单元中用于大型部件的自动加工制造。还提出将机器人在移动平台上和立体摄像机系统上进行集成，从而形成了一个“集成智能系统”模块，用于增强工业机器人的能力，同时克服了机器人的精度限制。在机器人的绝对定位精度方面，高精度的立体摄像机可以引导机器人在大型工作空间中进行加工操作。对于完全自动化的加工过程，还需要实时控制静态控制环路。Fraunhofer IFAM研究中心已经计划来实现这一操作。通过建立一个实时系统，将高达测量速度高达200Hz的高速摄像机的测量值用于计算机器人与指定路径的实际偏差，并将校正值交给机器人控制系统的实时接口，从而提高机器人的实时定位精度。

刊名：Procedia Technology（英）

刊期：2016年26期

作者：C Möller et al

编译：陈少帅