一种能够应对恶劣天气状况的自动驾驶汽车

一种能够应对恶劣天气状况的自动驾驶汽车

近年来，自动驾驶技术取得了重大进展。然而，大多数自动驾驶汽车只有在晴朗的天气条件和干燥的道路上才能运行。为了使自动驾驶汽车能够处理诸如降雨和潮湿道路等不利的驾驶环境，提出了一种传感器融合算法，以保证车辆能够在多种天气条件下运行。而且，该算法在2014年现代汽车公司的自动驾驶汽车比赛中出现强降雨时得到验证。

自动驾驶系统由各种传感器、计算机、执行机构和电力系统组成，用以了解周围环境并控制车辆。车辆可通过使用GPS、摄像机和激光雷达来自动行驶。由于单一使用GPS定位不够准确，不足以使车辆在车道内自动行驶，因此需结合激光雷达和摄像机信息一起检测车道。所提出的装置中，安装在车顶上的一个威利登HDL-32E激光雷达可以探测到大部分障碍物和车道，对检测车道起到了关键的作用；另一个Ibeo LUX激光雷达传感器安装在车辆前面，用于检测更远的障碍物。一架彩色摄像机安装在威利登HDL-32E激光雷达的正下方，用于检测车道颜色和道路交叉路口标志。来自这3个来源的信息使车辆检测到的车道信息更加全面准确。

所提出的算法通过计算机来实现，计算机通过以太网实现大图像和激光扫描数据的快速通信。首先，通过GPS、摄像机和激光雷达收集和处理数据；然后，检测模块在道路上发现物体，如障碍物、车道、交通标志、人行横道、行人和其它车辆等；最后，构建本地地图。计算机根据本地地图信息对路径进行规划。路径规划包括路径跟踪控制和局部再规划，规划好的路径通过GPS提出。车辆控制系统控制转向盘、加速踏板和制动踏板，实现多种天气条件下的安全自动驾驶。

刊名：International Conference on Intelligent Robots and Systems（英）

刊期：2016年第10期

作者：Unghui Lee et al

编译：杜桂枝