外国科学家就“缆索机器人”的研究动态

吕 晔

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外国科学家就“缆索机器人”的研究动态

吕 晔

缆索机器人(Cable-Climbing Robot，CCR)是一种能够携带相关设备攀爬缆索并对其进行高空长距离检测维护的特种机器人。它的出现是近年来各学科技术的发展、人类对生产方式的不断探索和改进的必然产物。这种自动化装备，不但可以应用在斜拉桥缆索的检测、清洗、喷涂、彩装等领域，而且可以完成高压供电电缆和石化行业架空管道的探伤和表面处理，还可以应用于高空气象和环境检测、高架路路灯杆以及风景区索道、体育馆等其他建筑的缆索维护，具有广阔的市场应用前景，能带来巨大经济效益和社会效益。缆索机器人与人工作业方式相比，不但极大地降低了成本，而且也最大限度地保证了作业安全。所以，近些年，国内、外很多科研单位都开展了缆索机器人的技术及理论研究工作，并且取得了一些实用成果。但总地来说，该类机器人的研究仍处于初级阶段。

发表于国际知名刊物上的关于“缆索机器人”等方面的研究文章大致如下：

Qin，Xinyan，Wu，Gongping，Ye，Xuhui等于2017年在《REMOTE SENSING》上发表了《A Novel Method to Reconstruct Overhead High-Voltage Power Lines——Using Cable Inspection Robot Lidar Data》(《一种新型重建高压电力线的方法——运用电缆检测机器人激光雷达数据》)；Seriani，S.，Gallina，P.，Wedler，A.等于2016年在《ACTA ASTRONAUTICA》上发表了《A modular cable robot for inspection and light manipulation on celestial bodies》(《用于天体检测和光照处理的模块化有线机器人》)；Xu，Fengyu，Wang，Xingsong，Jiang，Guoping等于2016年在《TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL》上发表了《Experimental studies on the dynamic behaviour of a robot cable-detecting system》(《机器人电缆检测系统动态特性的实验研究》)；Xu Fengyu，Shen Jingjin，Jiang Guoping等于2015年在《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS》上发表了《Kinematic and Dynamic Analysis of a Cable-climbing Robot》(《爬索机器人的运动学和动力学分析》)；Wu，Hua，Wu，Yanxiong，Meng，Lingzhi于2015年在《JOURNAL OF INTELLIGENT amp; FUZZY SYSTEMS》上发表了《Hybrid velocity switching and fuzzy logic control scheme for cable tunnel inspection robot》(《电缆隧道检测机器人混合速度切换与模糊逻辑控制方案》)。