车辆侧滑估计和道路倾斜补偿方法

车辆侧滑估计和道路倾斜补偿方法

介绍了一种车辆侧滑驾驶状态的估计方法,以实现车辆在倾斜道路上的动态稳定性目标。该侧滑估计方法基于ESP（车身电子稳定系统）传感器，而且不需要其它的附加传感器和系统。ESP传感器（如车轮速度、侧向加速度、角速度和转向盘转角传感器）用来确定侧滑驾驶状态和区分倾斜的道路。该侧滑估计方法采用上述传感器的冗余分析和拉格朗日插值方法，其包含车辆前后轴侧滑和倾斜道路检测方法。

侧滑估计方法是将车辆参数和驾驶员操作指令输入车辆模型，经横向加速度子模型对横向加速度补偿和侧滑角估计与补偿，同时进行相关的数学运算，再对路面倾斜角度作出估计，最后经过ESP系统来执行制动。

对所提出的车辆侧滑估计和道路倾斜补偿方法的有效性进行了实车测试。测试结果表明，采用ESP传感器可以在车辆过度转向输入时减少对道路倾斜的判断失误。虽然对车辆转向输入横向加速度的测量和补偿是必要的,但是该估计和补偿方法可以区分车辆侧滑行驶状态和没有轮胎侧偏刚度传感器时车辆在倾斜道路上的行驶状态。此外，当车辆行驶在一个倾斜的道路上时，该估计和补偿方法可以减少对车辆侧滑状态的判断失误，防止车辆在倾斜道路上发生故障。

未来的工作是提出一种能更精确地利用ESP传感器的车辆侧滑行驶状态估计方法。

刊名：International Journal of Automotive Technology（英）

刊期：2016年第1期

作者：S.Chung et al

编译：赵前