ABS事件触发线性控制设计

ABS事件触发线性控制设计

事件触发控制是一种资源感知抽样策略，当某个条件满足时，更新控制值可表达事件时刻，该策略能够减少控制值计算成本和通信时间。在本文中，用于防抱死制动系统（ABS）的事件触发线性控制的开发和仿真基于控制系统科研平台（INTECO）制造，并由ABS试验室建立的数学模型实现。

本文中，车辆1/4数学模型是在特定条件下实现线性化。如图1所示，底部车轮仿真真实车辆的相对运动，与路面直接接触；上部车轮仿真车辆车轮的运动情况。虽然该模型简单，但其能够充分表达真实系统的基本特性。该模型只考虑车辆的纵向动力学，忽略垂向和侧向动力学；滚动阻力相比于制动力可以忽略。本文主要研究ABS事件触发的线性控制设计的开发和实现，以及基于数学基础的车辆数学模型的建立。运用线性控制法使得ABS渐近稳定，同时避免了齐诺现象和有限时间量的无限跳跃情况的产生。而且，利用该方法既不损害系统的稳定性，又可在适当情况下完成运行。

图1ABS试验室建立的车辆数学模型示意

M.Mart′ınez-Gardea et al. ROPEC 2015-Electronics.

编译：孙坚