会点赞的机器人

林委锋

“老师，机器人还可以做什么呢？” “嗯，大家平时在朋友圈里最喜欢做什么呢？对了，是点赞！今天就来做一个会点赞的机器人吧！”我们在上期做的机器人小车上添加一双“眼睛”、一只会动的“手臂”和一张会说话的“嘴巴”。当你接近这个机器人时，它就会说“你好棒”，同时给你竖起一只“手臂”——为你点赞！

所需要的材料如图1所示：超声波传感器和安装固定支架、ISD1820录放音模块、辉盛SG90舵机、两段PVC线槽。PVC线槽用来制作机器人的手臂，舵机的作用是让机器人手臂能够转动。舵机，英文叫Servo，它是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。舵机和直流电机不同，舵机不能一圈圈转动，只能在一定角度内转动。它有一个最大转动角度，有的是180度，有的是360度。

在一段PVC线槽的一侧开一个口，把舵机固定到线槽上，再把舵机的摇臂安装固定到另一段PVC线槽上，把两段线槽连接起来，就形成了一只简单的机器人手臂（如图2）。把机器人的手臂和小车连接并固定好，再把超声波传感器安装固定到小车的前方，最后把录放音模块安装到小车合适的位置处，点赞机器人就做好了。

各个模块与Arduino板的连线如图3所示，可分为两个部分：电源线和信号控制线。Arduino板只有一个5V电源接口，这个接口电源供超声波传感器使用。另外再从电池盒引出两组电源供舵机和录放音模块使用，引出的电源可以是3节电池或4节电池，对应的电压为4.5V或6V。要注意的是，舵机的引线有3根，默认红色和棕色是电源线，分别接电源的正、负极，另外一根黄色是信号线，接Arduino板的数字口12。ISD1820录放音模块的PL- E接11脚，超声波传感器的TRIG、ECHO分别接数字口2、3。

现在编一个程序让机器人的手臂动起来，如图4所示。舵机转动指令Servo在ArduBlock的GENERIC Hardware模块里。注意，该指令默认提供的引脚数据不能用，上传时会显示出错，需删掉并换成用“变量/常量”模块中的数字常量来替换。程序中舵机的转动角度为60度和180度，调整机器人手臂的起始位置，使得机器人手臂可以在水平和垂直方向上来回转动，实现点赞的功能。

ISD1820录放音模块是一个简易的录音、放音模块，它可以录制大约10秒钟的声音。打开电源，按住REC按钮，对着模块的MIC话筒说“你好棒”，声音就被录了下来，按PLAY- E键可试听录制的声音。录放音模块上的P- E是一个触发控制端，给该引脚发送高电平，可播放录制的声音，发送完后要把该引脚转为低电平。

最后，完整的程序如图5所示。程序先设定舵机转动角度为180度，让机器人的手臂转到水平位置处。然后超声波传感器每隔100毫秒检测一次前面障碍物的距离。当人与超声波传感器的距离小于10厘米时，条件判断指令如果/否则的值为真，执行以下动作：13脚输出高电平，Arduino板上的13脚指示灯亮；12脚输出高电平，录放音模块发出“你好棒”的声音；舵机控制机器人的手臂转动竖起为你点赞！（如图6）