机器人动起来！

林委锋

“老师，今天我们要学习什么呢？”“嗯，今年春晚好看吗？喜欢那个会跳舞的机器人阿尔法和会飞的机器人吗？这些机器人身体上都装了一种会动的部件，这就是电机。”本期我们用一种最简单的直流减速电机来做一辆智能小车。做好以后，你可以编写程序控制智能小车前进、后退，还可以转弯、跳舞哦！

智能小车所需材料如下表所示。智能小车所配的直流减速电机有多种减速比，建议选用1∶120，负载转速在6V电压下每分钟100转，3V电压下每分钟42转，速度和扭力适中。

首先是安装小车底盘，如图1所示，用电烙铁把小车的电机接头和导线焊接固定，各部件装配好后将开关、电源插头、杜邦线和电池盒的引线焊接固定。电机接头处的焊接要小心，时间不能太久，烙铁头尽量避免碰到固定电机的的透明护套。

然后安装Arduino板和L298N驱动板，如图2所示。使用一块线槽，先用铅笔在线槽上描出安装孔，然后用锥子和镊子钻孔、扩孔，再用小螺丝把Arduino板和L298N驱动板固定在线槽上。为方便把小车底盘的导线穿到线槽上方，在线槽上再开一个孔。最后把六角铜柱装到小车底盘上，再根据铜柱的位置，在线槽上钻孔，把线槽固定到小车上。

电机的工作电流比较大，Arduino板不能直接与电机连接，必须通过电机驱动板来连接。L298N驱动板的引脚功能如图3所示。引脚可分为三组：一组是电机接口，OUT1～OUT4；第二组是电源接口，供电正极和接地；第三组是控制端，In1～In4和ENA、ENB。

以电机1（连接电机1接口）为例，控制端与电机的关系如右表所示，1表示高电平，0表示低电平。从表中可看出，In1、In2控制电机的正反转和停止，当两个接口的逻辑值相同时电机停止。图3中ENA通过跳线帽连接到高电平引脚上，此时电机状态受In1、In2控制。当ENA接低电平时，电机不能转动。如果拔掉跳线帽，将ENA连接到Arduino板的PWM口（带符号～的数字口），可通过编程控制电动机转速。

如图4所示，把Arduino板、L298N驱动板、电机和电源连接起来，其中Arduino板4、5脚分别接In1、In2，6脚接ENA，7、8脚分别接In3、In4，9脚接ENB，智能小车就做好了。

打开ArduBlock软件，编写程序测试智能小车是否可以前进，如图5所示。程序控制智能小车前进5秒钟，然后停止3秒钟。如果智能小车的两个轮子不能同步向前转，可通过交换电机与L298N驱动板的连线来调整。

删除程序中的6、9脚指令，改为“设定模拟针脚值”，数值为130～255。此时6、9脚输出PWM信号，可调整轮子的转速，如图6所示。

要使智能小车前进、后退，程序又该怎么编写呢？你也来试一试吧！

林委锋

“老师，今天我们要学习什么呢？”“嗯，今年春晚好看吗？喜欢那个会跳舞的机器人阿尔法和会飞的机器人吗？这些机器人身体上都装了一种会动的部件，这就是电机。”本期我们用一种最简单的直流减速电机来做一辆智能小车。做好以后，你可以编写程序控制智能小车前进、后退，还可以转弯、跳舞哦！

智能小车所需材料如下表所示。智能小车所配的直流减速电机有多种减速比，建议选用1∶120，负载转速在6V电压下每分钟100转，3V电压下每分钟42转，速度和扭力适中。

首先是安装小车底盘，如图1a所示，用电烙铁把小车的电机接头和导线焊接固定，各部件装配好后将开关、电源插头、杜邦线和电池盒的引线焊接固定。电机接头处的焊接要小心，时间不能太久，烙铁头尽量避免碰到固定电机的的透明护套。

然后安装Arduino板和L298N驱动板，如图2所示。使用一块线槽，先用铅笔在线槽上描出安装孔，然后用锥子和镊子钻孔、扩孔，再用小螺丝把Arduino板和L298N驱动板固定在线槽上。为方便把小车底盘的导线穿到线槽上方，在线槽上再开一个孔。最后把六角铜柱装到小车底盘上，再根据铜柱的位置，在线槽上钻孔，把线槽固定到小车上。

电机的工作电流比较大，Arduino板不能直接与电机连接，必须通过电机驱动板来连接。L298N驱动板的引脚功能如图3所示。引脚可分为三组：一组是电机接口，OUT1～OUT4；第二组是电源接口，供电正极和接地；第三组是控制端，In1～In4和ENA、ENB。

以电机1（连接电机1接口）为例，控制端与电机的关系如右表所示，1表示高电平，0表示低电平。从表中可看出，In1、In2控制电机的正反转和停止，当两个接口的逻辑值相同时电机停止。图3中ENA通过跳线帽连接到高电平引脚上，此时电机状态受In1、In2控制。当ENA接低电平时，电机不能转动。如果拔掉跳线帽，将ENA连接到Arduino板的PWM口（带符号～的数字口），可通过编程控制电动机转速。

如图4所示，把Arduino板、L298N驱动板、电机和电源连接起来，其中Arduino板4、5脚分别接In1、In2，6脚接ENA，7、8脚分别接In3、In4，9脚接ENB，智能小车就做好了。

打开ArduBlock软件，编写程序测试智能小车是否可以前进，如图5所示。程序控制智能小车前进5秒钟，然后停止3秒钟。如果智能小车的两个轮子不能同步向前转，可通过交换电机与L298N驱动板的连线来调整。

删除程序中的6、9脚指令，改为“设定模拟针脚值”，数值为130～255。此时6、9脚输出PWM信号，可调整轮子的转速，如图6所示。

要使智能小车前进、后退，程序又该怎么编写呢？你也来试一试吧！