面临意外障碍物时协作驾驶行为的控制

面临意外障碍物时协作驾驶行为的控制

研究了车辆驾驶员与电子副驾驶员触觉共享控制规律。这种共享控制是驾驶员在不接触未约束的电子副驾驶员情况下，对其电子副驾驶员进行随时控制，如面临意外障碍物而电子副驾驶员并没有探测到时，就需要这种共享控制。由于电子副驾驶员和驾驶员行为同时作用于转向系统，所以二者对彼此行为必须清楚，这种双向交流十分重要。

通过转向盘来实现这种触觉的互动。电子副驾驶员通过驾驶员施加到转向系统的力矩输入感知驾驶员行为，同时驾驶员也可以感觉到电子副驾驶员的辅助力矩。系统的实现是由于控制器合成步骤中，在道路车辆上增加了驾驶员车道保持模型，通过这种方法，可以将驾驶员的交互控制变量反映给电子副驾驶员，电子副驾驶员可以处理驾驶员行为与车道保持任务的冲突。应用T-S近似方法实现了侧向力与水平力的解耦，当车辆水平速度发生变化时，保持侧向行为并保证整个闭环系统的稳定性。

模拟试验中，比较了电子副驾驶员单一车道保持和二者协作的行为结果。研究表明，通过加入电子副驾驶员的概念模型，驾驶员和电子副驾驶员的合作自由度增加，协作过程中驾驶员相比电子副驾驶员具有更高的权利。此外，通过客观指标可以评价合作的优劣程度。

此研究有待更进一步的深入：①为减少传感器费用，须进行车辆和驾驶员状态观察详细描述；②更高级的自动电子驾驶和驾驶员的协作策略。

B.Soualmi,etal.Control Engineering Practice.2014.

编译：路顺杰