基于QNX的冗余自由度机器人运动学算法研究

黄梁松　姜如康　姜雪梅

1 前沿

目前工业领域中使用最多的机器人是六自由度或少于六自由度的关节串联型机器人，随着工作环境和任务的复杂化，要求新一代机器人不仅具有操作速度陕，还应具有更高的灵活性、可靠性和适应性。具有冗余自由度的机器人相比六自由度机器人有了更多的姿势形态，因此可利用冗余自由度克服奇异性、避免关节角极限、躲避障碍物及获得最小关节力矩等，可以很好的满足先进制造及某些特殊行业对环境、任务和技术的特殊要求，适应行业的发展趋势。