轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计

张金学 李媛媛

摘要：轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性，很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建议一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是个鲁棒的控制方法，能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础，描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程，根据运动学方程设计滑模控制器．该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。