三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

马履中　郭宗和　杨启志　尹小琴　韩亚丽　沈惠平　

摘要：针对三平移非对称3—RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性，属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好，可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手，分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解，用全微分的方法分析了该机型的精度误差值，研究了影响该机型机器人精度的因素，并探讨了提高精度的对策．由分析可知，动平台位置误差与所在位置成非线性关系，其中δθ＇₃误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外，机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径．

关键词：并联机器人；机构；运动分析；精度分析

中图分类号：THll5

文献标识码：A

文章编号：1671—7775(2005)03—0198—05