基于自适应非线性MPC的四足机器人运动控制器

［摘 要］四足机器人具有灵活和大负载的优势，能应用于地质勘探，救灾等复杂环境。非线性MPC 最近在这一领域显示出了优越的性能，但需要高度精确的模型才能实现其最大性能。未建模的负载，参数不匹配等形式的不确定性会降低系统性能。文章针对四足机器人的非线性MPC 中参数不匹配这一问题，提出一种基于L1 自适应控制的方式，通过在线辨识模型不确定性并对其进行补偿，使得非线性MPC 的性能显著提升。通过试验验证，该方法能很好补偿多种模型不确定性，在大的未知扰动且无需任何增益调整情况下，四足机器人的运动跟踪误差显著降低。

［关键词］四足机器人；自适应控制；非线性MPC ；跟踪误差

［中图分类号］TP242 ［文献标志码］A ［文章编号］2095–6487（2024）05–0164–03