自动化立体仓库堆垛机常见故障与维修

董永亮

沈阳新松机器人自动化股份有限公司 辽宁沈阳 110000

为了追求更好更快的工作效率，企业已经不再满足于一般的仓库，相对于普通仓库，自动化仓库充分利用仓库的有效面积和储存空间，使货物储存更加立体化、集中化。在减少占地的同时，大幅增加存储货物数量，提高物流工作效率，造就自动化立体仓库的快速发展。因为有比较高的空间利用率和生产效率，并且可采用计算机进行远程控制管理，有利于应用现代化的管理方式。因此，自动化立体仓库对企业快速实现现代化管理有重要作用。堆垛机是随着立体仓库出现而发展起来的一种专用起重机械，是自动立体化仓库的核心设备，担负着出库、进库、盘库等任务，在使用中会出现各种问题。针对堆垛机常见故障进行分析探讨，并提出切合实际的维修对策，提高工作效率，降低设备故障率。

1 自动化立体仓库的优越性

1.1 快节奏的货物存取

自动化立体仓库的货物存取能力十分高，堆垛机可以快速准确地将货物送到对应的货架上，也可以根据不同的需求将货物从货架中取出并送到指定位置。

1.2 有利于先进物流系统的形成与发展

传统的仓储仓库只是货物储存的一个固定地点，无法对货物信息进行实时的统计和查询，只能实现静态的货物存储。自动化立体仓库则基于大数据时代的互联网技术，和现代化的自动化机械运输设备，按照商品需求实现自动化立体仓库内货物的自动化运输和存储。自动化立体仓库对于物流业则是两大核心之一，而对于制造业，仓储也是连接生产制造的必要环节，高效智能的自动化立体仓库可以提高企业的生产效率，降低货物的仓储成本，最终形成自动化、智能化的物流系统[1]。

1.3 较高的空间利用率

立体仓库相较于传统仓库在空间的利用率上作用较为突出，在同样的仓储占地面积上提高货架的高度，存放更多的货物。高度的空间利用有利于资源的节约，经济成本的控制。自动化立体仓库的空间利用率较普通仓储可以实现倍数增长。

2 自动化立体仓库堆垛机常见故障

（1）由货物外形不规则引起的堆垛机故障报警。货物外形不规则也被称作“货姿异常”，一般情况下“，货姿异常”由货物堆叠不规则导致。此类故障一般表现为，堆垛机正常入库过程中，机器毫无预兆地突然停止运行，并伴随故障指示灯闪烁。查询触摸显示屏显示报警原因是“货姿异常”。

（2）堆垛机电气或者机械原因导致的故障报警。此类故障主要包括堆垛机出库时报警“垂直方向冲极限”以及堆垛机运行中突然断电，使正常操作无法继续下一步进行。

（3）信息通信原因导致的堆垛机故障报警。因为仓库控制系统一般通过以太网连接到西门子工业级路由器，并由网关、堆垛机、PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、以及HM（IHuman Machine Interface，人机界面）等，通过它们的以太网接口分别连接到路由网关，同时接收上位机出入库的分配指令及报警状态。但在信号传输时，外界各种因素的干扰无法完全避免，正因经常受到不可控因素的干扰，经常出现信号传输失败现象。除了常见故障，也会经常出现“电机堵转”、“电机保护器跳闸”“、变频器报警”等故障。

3 维修对策

针对堆垛机“货姿异常”问题，在3个方面采取应对措施：①堆垛作业前，必须检查堆垛机超宽超高光电开关是否工作正常，并根据情况及时调整定位极限开关位置。②检查堆垛机超宽超高光电开关表面是否有灰尘或者油污，若有污渍及时清理干净，避免出现运行故障。③检查堆垛机超宽超高光电开关支架是否处于正常状态，发现光电开关支架有松动现象，应立即进行调整。另外，即便出现倾斜，也要立即进行调整，不能心存侥幸而造成更大的问题[2]。

堆垛机运行中突然掉电问题，①超速保护钢丝绳断绳开关动作，调整行程开关与撞尺间隙，收紧钢丝绳；②过载保护开关动作，调整行程开关与撞尺间隙；③集电器与滑触线接触处破损引起短路，更换集电器；④集电器瞬间断电，更换集电器或检查滑触线接头；⑤滑触线接头螺栓松动，检查紧固滑触线接头。

信息通讯原因导致堆垛机故障报警问题。仓库控制系统通过以太网连接至西门子工业级路由网关，堆垛机、PLC和HMI通过各自的以太网接口连接至路由网关，接收上位机（WCS）的出、入库分配指令以及向上位机传送运载和载荷或报警状态。在信号传输过程中，由于受到外界环境干扰，会出现信号传输失败的现象，主要几种情况：

（1）堆垛机与上位机无法联机；下几点：①堆垛机工控机WCS，是否报错或死机；②工作方式选择不对，应选为联机状态；③红外通讯工作电源缺失或中间有异物，造成遮挡或位置错位，应重新调整位置；④通讯模板损坏，更换通讯模板。

（2）垛机空取货物，堆垛机在正常出入库的时候会出现空取货、空出库、双重入库、双重卸货、不出库不入库等问题，应对措施包括：①确认目前载货台的货物有或无；②确认目前货物检测开关信号是否正常，是否有灰尘或遮挡；③应检查WCS监控机任务，目前的状态信息是否正常，必要时要改进状态信息[3]。

4 结语

在实际生产运行中，立体仓库所出现的故障很多，需要我们认真分析，不断归纳总结，弄清工作原理，逐步掌握快速解决故障的方法，及时排除故障，保障设备正常运行，同时要分析和总结各种故障的产生原因和处理措施，逐步提高修理人员的维修水平。