工业机器人的运动学分析与仿真

高媛　王超　马鹏飞

摘要：为了更加精准地控制工业机器人，使其能按照预定轨迹完成规定任务，以典型的六自由度串联机器人为研究对象，对其运动学进行分析和研究。基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系，确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程，建立数学模型，并用代数法进行逆运动学分析计算，求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進行正逆运动学仿真分析，并验证建立模型的正确性。结果表明，该六自由度机器人运动学分析正确，为之后研究机器人的运动控制奠定了基础。