超重型AGV 搬运车的研究与设计

郑大鲲，禹洋

（国网宁夏电力有限公司银川供电公司，宁夏 银川 750011）

自动化，是当代信息技术在社会生产中不断融合的主要形态，它具有服务精准度强、效率性高等特征。AGV 搬运车，作为信息自动化的技术代表，结合该结构设计的基础结构，逐步进行技术升级和调节，在提升机械设备应用效率，拓展技术运用效率中，发挥着不可忽视的作用。

1 AGV 搬运车概述

AGV 搬运车，即自动引导运输车，它是在具有电磁、或者光学等自动引导装置结构的牵引下，沿着规定的路径行驶，从而实现安全保护以及各种移栽功能的运输车。

AGV 搬运车的运输和行走，主要是由计算机、电控设备、以及激光反射等装置组合控制而成，且每个环节基本上都是由自动化程序衔接组合而成，因此，它具有自动化程度高的特征。其二，AGV 搬运车的运作过程，主要是借助锂电池进行能源供应，因此，它具有自动化充电和动力管理的特点。其三，AGV 搬运车整体美观度较高，其结构组合与调节上，采用流畅性矩形进行调节，其整体美观度较高。此外，AGV搬运车核心程序结构较为集中，具体操控和嵌入式安装的灵活性较高。

2 超重型AGV 搬运车的设计与实现

2.1 AGV 搬运车程序结构设置

普通AGV 搬运车设计和实现过程中，技术人员直接将自动化控制程序作为基础，将已经设定好运行轨迹的指令程序嵌入其中即可。但超重型AGV 搬运车设计时，既要考虑到传统搬运车程序指令流畅性执行方面的特征，又需要对超重型搬运车的外部结构操作灵活性进行综合评估，从而确保AGV搬运车的运转动力充足性调节。

某电力企业利用AGV 搬运车进行日常电力安装等系列材料运输过程中，为确保材料精准运输，且后续具体实践层面要点科学把握，技术人员所给予的程序操控程序设置方面的管控要点可归纳为：（1）依据电机输入与行走、导向车轮转速的非现象耦合关系，对导向车体机械结构设计、路径规划以及程序控制系列规律，开展AGV 搬运车运行基本控制要点和模型基本状况的综合评估，从而确保AGV 搬运车进行内部操控程序执行状态下，也保障外部运行轨迹规范，不出现局部偏离的状况。（2）运用二维空间动力模型，观察AGV搬运车程序模拟运行时期，动力模型的运行状态。如果动力模型中AGV 搬运车的做功运行稳定性较高，说明当前AGV 搬运车的重型结构做功状态良好；相反，说明重型AGV 搬运车新的运转调节效果不佳。（3）重型AGV 搬运车操控与规制期间，为确保当前工作科学有序的推行下去，除了在搬运车上安装基础性驱动程序外，还采用信息采样子系统、超声探测障碍子系统，进行AGV 搬运车的综合运输和调控。同时，运用中枢神经程序结构，实行AGV 搬运车程序对应化掌控。

多样化进行系统化生产结构科学性调节与分析期间，有序进行生产系统安排环节上，内部控制系统方面的最优化处理和系统分析中，进行多重管理因素的协调分析和评定时，内部程序方面的对应优化和自主调节，为后续工作的深入推进奠定了坚实的基础。

2.2 伺服驱动电动机的选择

伺服电动机，是AGV 搬运车日常做功的主要动力来源。为确保AGV 搬运车能够协调有序地进行系列生产工作方面的安排，电动机选择是否到位，与其结构基本情况之间关联密切。为科学地进行伺服电机方面工作的调节和规制安排，技术人员既要依据自主控制转向电机进行对应性选择，还要依据伺服的做功周期进行驱动情况的综合性评定。

某电力企业主要是通过设计重型AGV 搬运车结构，辅助电力施工人员进行材料搬运、电力运维等基础设备的运输，以确保在当前电力生产和开发系列活动下，提升和保障电力企业的服务品质。其一，AGV 搬运车搬运工作具体实施期间，依据后驱动轮的原动力机构变化情况，控制AGV 搬运车整体的电动机做功强度大小。其二，AGV 搬运车伺服电机做功周期判断时，依据伺服电机的整体结构以及伺服电机本身所带有的重力情况，判断AGV 搬运车重型结构的做功状态。本次伺服电机的外形结构大小为800mm×590mm×300mm，本次将电机的附加重点评估为45kg，其重量在普通重型结构控制范围之内。为此，技术人员进行评定和分析时，将其额定功率定义为1.5kW，驱动电机的整体强度为1500 ～2000W，电机转速控制在1500 ～2000rpm。

超重型AGV 搬运车设计和实现过程中，为适应当前电力企业运输调节的具体需求，伺服电机部分采用了电动机自主选择法进行掌控。此种结合外部需求，进行伺服电机做功大小、做功周期情况调节的方式，迎合了当前环境整体建设的需求。

2.3 轴结构设计与调节

AGV 搬运车中的轴结构，主要的功能是传递功能、实现支持零件方面的预防和调控，以确保AGV 搬运车顺利完成外部操控和管控系列要点方面的对应规制和优化调整。因此，超重型AGV 搬运车设计时，主轴结构部分则采用高强度约束性条件和同类机械类比法，将AGV 搬运车在超重型形态下做功的轴损耗比重控制到最低。同时，AGV 搬运车主轴部分分析和研究过程中，轴上零件定位和安装组合配置时，主轴部分的结构设计和几何尺寸的调整，对应给予结构轴上的方案规制与优化，以确保在不同的结构体系上，完成轴结构的物理性调节与最优化调节。

某电力企业借助超重型AGV 搬运车进行操控系统结构对应调节与分析过程中，为适应当前工作实践的具体需求，技术人员所给予的主轴调节要点可概括为：

（1）AGV 搬运车主轴部分，采用高强度扭动约束条件，进行同类型机械做功主轴半径方面的对应调整。同时，考虑到主轴零件配置和自主约束期间，为了确保轴结构的几何调节状态良好，后续进行主轴结构调整时，技术人员依据超重型轴结构的基本做功情况，适当地进行轴结构做功方案的优化处理，从而确保主轴整体承载环节之内，减少AGV 搬运车的做功压力。

（2）在超重型AGV 搬运车主轴做功结构科学定位的基础上，继续进行驱动后轮部分的运转速率、运转轴心距方面的对应调节。

（3）保障后轴与前轴（主轴）之间保持相互平行的状态。如果后轴与前轴之间非平行状态，AGV 搬运车做功运输期间，外部损耗动力的比例就会大大增加。

（4）超重型AGV 搬运车做功过程中，前轴与后轴之间的结受力均衡性调节，也与轴自身材质选择之间有着一定的关联。本次技术人员进行周动力分析时，一方面，是从垂直面反力进行重力情况的综合评定与分析；另一方面，是从合成弯矩部分应力变化情况进行分析评定。本次设计与实验中的弯曲矩力大小控制在150 ～70MPa。

（5）超重型AGV 搬运车承载情况综合评估和研究期间，车轮轴承受力分析和校验等活动实施期间，AGV 搬运车核心承重区域，内采用滚动型轴承进行重力分担，其余部分均采用小型轴承进行辅助性调节法解决问题。同时，由于本次AGV 搬运车的设计为超重型轴承体系，后续进行轴承寿命指数设定为90%，常规做功转动寿命为一百万转，此种规制安排方式，可以实现AGV 搬运车安全、稳定性传输的做功。

2.4 齿轮的组合与选择

超重型AGV 搬运车做功情况的稳定性和协调性，在一定程度上也受到咬合齿轮的做功稳定程度影响。一方面，超重型AGV 搬运车的做功齿轮调节上，主要是从齿轮咬合转动的平稳性上进行分析和评定。另一方面，超重型AGV 搬运车结构的承重能力评估上，注重齿轮做功时的强度和磨损度分析，也是科学进行使用前期合理化调节的主要方面。

某电力企业采用超重型AGV 搬运车操控和处理过程中，为适应当代工作实施的具体需求，各个方面工作要点具体实施层面的系列工作安排如下：（1）超重型AGV 搬运车车辆做功时期，首先，采用大数据模型，跟踪记录超重型AGV 搬运车做功的齿轮做功变化情况，并对其中波动频率较高的内容，进行对应性评估和分析。（2）电力企业采用超重型AGV搬运车做功时期，操控工具部分运用承重性体系；同时，也运用跟踪性仪器，记录不同齿轮做功时的磨损情况。如果其结构磨损程度在可控范围内，技术人员则可以确定本次超重型AGV 搬运车的齿轮运用标准。

3 结语

综上所述，超重型AGV 搬运车的研究与设计，是现代化手段与社会生产活动协调结合的理论归纳。在此基础上，本文通过AGV 搬运车程序结构设置、伺服驱动电动机的选择、轴结构设计与调节、齿轮的组合与选择等方面，探究超重型AGV 搬运车的研究要点。因此，本文研究结果，为信息手段自主化调节提供了新思路。