载人潜水器深水作业

如何实时掌握水下坝体的健康状态，是每一个大坝都面临的问题。

2020年11月12日，“禹龙”号大坝深水检测载人潜水器成功在世界第一高坝——四川省锦屏一级大坝完成预定作业任务，水下作业深度最深达200.7米，全面验证了“禹龙”号的深水作业能力，迈出了载人潜水器在高坝大库深水工程应用的重要一步。

水库大坝是保障国家水资源安全的重要基础设施。我国现有水库9.8万多座。其中，大型水库近800座，坝高100米以上超过200座，高坝大库安全运行极为重要。由南京水利科学研究院牵头联合中国船舶集团第七〇二研究所等共同研发的“禹龙”号潜水器就成了为大坝体检的新利器。它长4.7米，宽度和高度都在2.4米左右，总重6.6吨，可搭载两位成员，设計最大潜水深度为300米。

“禹龙号”具有90度开角的大直径球冠形观察窗，极大提高了观察视野及检测效率，搭载有专用的清洗及示踪工具，同时可模块化搭载三维成像、三维激光测距等作业工具，非常适合进行高坝大库的检测等工作。

由于水库大坝建筑物会对声音产生强烈反射，仅靠传统的声学定位方式难以满足大坝深水检测载人潜水器的定位需求。为破解大坝深水环境下的定位难题，“禹龙”号潜水器项目团队采用惯导、声学定位、浮标定位与物理标定相结合的多信息融合技术，形成一套组合式定位装置，实现精确定位，可以协助工程师为大坝进行精准问诊。