基于运动速度计算的工业机器人精确定位方法

基于运动速度计算的工业机器人精确定位方法

本文方法了一种计算机器人运动速度计算的新方法，将其命名为速度拟合计算法。速度变化时产生的拟合轮廓能够确保在一定时间间隔内机器人运动结束时的定位准确。该方法与工业机器人的位置矩阵的计算相联系。由速度变化产生的拟合轮廓曲线可以在线性或圆形轨迹运动上进行应用。本文对这种方法进行了详细阐述。在圆形轨迹应用的拟合轮廓计算方法通过具体的计算实例来进行验证。该方法在软件上实施简单灵活。本文通过减速阶段的拟合轮廓图以及机器人机械臂的反向运动学公式阐述了该方法的原理。

目前，针对机器人机械臂的运动来说，有两个条件是非常难以完成的：一个是运动结束时的最佳预处理，一个是运动时间的精确确定。而这两个条件都可以通过本文所述的拟合轮廓（运动速度变化）来实现。该拟合轮廓具有以下优点：一、在达到机器人机械臂运动终点处保证最佳精度；二、对运动时间能够精确确定；三、加速到运动速度所需的加速时间最小。该方法还可以有其他不同的应用，例如车削加工或铣削加工。运动速度精确的运动执行可以保证加工质量。还可以在数控设备上完成对速度变化的控制，以确保加工精度准确。

刊名：INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTERS COMMUNICATIONS&CONTROL（英）

刊期：2016年1期

作者：Matica,LM et al

编译：陈少帅