基于投影激光光源的工业机器人简化路径编程

基于投影激光光源的工业机器人简化路径编程

介绍了机器人混合编程方法的概念和实现方法，从而使工作人员免于学习机器人常规编程所需的专门知识。该方法基于投影激光光源呈现的路径点，由机器人检测和接近投影的路径点。通过连接路径点来在计算机上输入路径并传输相关参数，输入的路径以简单易懂的方式进行编程。之后便可以执行路径，并且生成的机器人程序可以被导出。

投影的路径点被识别存储为相对于机器人基座的定向状态。机器人运动路径图的变换存储在控制器中。由于以前机器人程序中没有关于装配单元的进一步信息，所以编程的路径仅与该状态的配置有关。如果学习路径的相关组件在位置或方向上发生变化，则路径不会自动更正。因此，路径程序需要与组件的坐标系相关联。需要对组件装配进行实时校准。而通过激光跟踪器对设备进行高精度校准相当复杂且昂贵，所以并不适用。本文提出的方法首先通过激光投影仪进行测量，可以达到类似激光跟踪器的效果，然后计算组件的坐标系，然后通过三角测量传感器检测组件的边缘，然后计算基于测量值的坐标系，最后将机器人和测量系统相对于装配单元的坐标系进行校准，因此编程的路径可以任意变换。此外，生成的机器人程序可以被集成到模型的控制程序中，以便于控制调整。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）刊期：2016年840期

作者：Müller,Rainer et al

编译：陈少帅