用于视觉运动控制的软件包

用于视觉运动控制的软件包

随着计算机硬件和图像处理算法的快速发展，在标准计算机硬件上应用了计算机视觉技术。大多数计算机视觉应用是基于基础图像处理算法实现的。将计算机视觉成功应用在日常生活的多个领域，需要建立标准化的软件工具包来提供基础框架。在开源社区中，已经有一些软件包可用来快速建立基础框架。联合Matlab工具箱和C/C++实时应用程序软件库，介绍了一种用于视觉运动控制的软件包。

建立用于视觉运动控制的软件包，主要是为了在开源社区中收集实现图像处理算法的基础框架，或者在图像快速分割和跟踪领域快速构建优化应用。软件包包含2个Matlab工具箱和3个C/C++软件库。

2个Matlab工具箱分别是机器视觉（MVT）工具箱和极线几何（EGT）工具箱。前者主要用于常规通用图像的处理，后者则用于特殊图像的处理，2个工具箱的结合可以实现超过60多个基本的图像处理功能。其中，EGT工具箱具有透视和全景摄像头的视觉应用，可以提供用于图像EGT评估的估计算法，且对于多种视觉应用具有足够的通用性。

3个C/C++软件库分别是视觉伺服平台（ViSP）库、机器人视觉（V4R）库和TRIPOD软件。ViSP库提供用于视觉运动控制的算法、视觉运动控制的基础设施以及实现对视觉运动控制的实时跟踪，可搭建一个模块化的体系架构。V4R库提供用于基于视觉模型的目标跟踪，并实现多种信息的融合和应用场景复杂性的自动测量。TRIPOD软件是一个软件框架，用于在微软Windows操作系统下快速实现图像处理，为视频硬件提供接口，并设计一个图形用户界面，用来简化代码开发。

刊名：IEEE Robotics& Amp Amp Automation Magazine（英）

刊期：2015年第12期

作者：Paul Oh

编译：张振伟