基于模糊逻辑算法的车道保持辅助系统

基于模糊逻辑算法的车道保持辅助系统

据统计，车道偏离发生的事故占所有交通事故的19%。这些事故产生的原因主要是驾驶员的注意力不集中和疲劳驾驶，车辆在偏离车道时给予驾驶员相应的警告可以有效地减少该类事故的发生。而基于模糊逻辑算法的车道保持辅助系统不仅可以在车辆偏离车道线时给予驾驶员相应的警告，而且能使车辆回到原来的车道内。

该车道保持辅助系统首先通过摄像头或者红外传感器来检测车道线，以此判断车辆是否驶离了车道，然后通过模糊逻辑算法使车辆返回原来的车道。本文设计的模糊逻辑输入为速度和偏离量，输出为转向盘转角。该模糊逻辑算法将速度分为LS（低速）、MS（中速）和HS（高速）；偏离量分为SL（左小）、BL（左大）、N（正常）、SR（右小）和BR（右大）；转向盘转角分为ZSA（零转角）、SSA（小转角）、MSA（中转角）和BSA（大转角）。该模糊逻辑算法根据当前车辆的速度和偏移量，根据模糊控制规则得到相应的车辆转向盘转角（转向盘转角的方向和车辆偏离的方向相反），从而控制车辆使之返回原来的车道内。

在一辆远程控制的车辆上对该车道保持辅助系统进行了试验和仿真，分别在中速和高速的情形下进行了测试。试验结果显示，该系统可以修正远程控制车辆的方向，防止车辆驶出车道线，从而证明了该系统所采用的模糊逻辑算法是有效和可靠的。将该系统应用在真实车辆时，通过增加输入、输出的逻辑个数改善算法来保证驾驶员的舒适性，使用摄像头传感器对系统进行改进。

NoorCholisBasjaruddinet al.2015 International ElectronicsSymposium(IES), Surabaya 29-30 Sept.2015.

编译：黄晓峰