智能汽车系统中车道等级道路图生成系统

智能汽车系统中车道等级道路图生成系统

智能汽车系统的发展增加了对高精度道路图的需求。然而，自主驾驶的传统道路地图用于车辆导航系统或地理信息系统是不够的。智能汽车辆系统对道路图主要有3点要求：厘米级精度、存储效率和可用性。因此，提出了一种符合上述3点要求的精确有效的车道等级道路图生成系统。通常，地图构建过程包括3个步骤：数据采集、数据处理和道路建模。道路数据采集和数据处理系统通过移动三维激光扫描仪可获取准确的三维道路几何数据。根据道路几何数据进行信息提炼，导入到道路建模系统中，这样精确的数据被表示为一组分段多项式，以确保形成具有存储效率和可用性的地图。在一个真正的城市道路和公路对所提出的车道等级道路图生成系统进行了广泛的测试和评估。试验结果表明，所提出的车道等级道路图生成系统优于传统的道路地图。

所提出的道路图生成系统主要包括道路几何特性的获取、道路几何特性的数据处理和道路几何特性的建模等过程，生成了适用于智能汽车或者自动驾驶汽车的高精度地图。所提出的道路建模方法可最大限度地提高地图的存储效率，通过最大限度地减少所需的分段多项式来表达地图。

刊名：IEEE Transactions on Vehicular

Technology（英）

刊期：2016年第1期

作者：Gi-Poong Gwon et al

编译：刘欢