自动驾驶车辆系统

自动驾驶车辆系统

自动驾驶车辆系统可以控制车辆转向，使车辆在计算的轨道上行驶，但自动驾驶车辆系统有时会控制车辆做出相反动作（如控制车辆加速后又控制其减速，控制车辆右转向后又控制其左转向），这样车辆的乘坐舒适性会变差。

因此，文中提供一种自动驾驶车辆系统，将车辆实际情况与根据行驶计划生成的目标控制值进行对比，判定车辆近期是否会进行相反动作，从而能够提高车辆的乘坐舒适性。

文中提出的自动驾驶系统，包括：周边信息识别单元，其可识别车辆的周围信息；车辆状态识别单元；车辆行驶计划生成单元，其可基于车辆的周围信息生成行驶计划，并且基于车辆状态和周围信息中，生成车辆行驶过程中的目标控制值；计算单元，基于行驶计划、车辆状态和目标控制值，计算指示控制值，使得车辆状态成为与目标控制值相对应的目标车辆状态；致动器控制单元，基于指示控制值来控制车辆行驶的致动器。

自动驾驶车辆系统中的计算单元会比较计划生成单元生成的目标控制值及车辆状态和周围信息，来判断车辆近期是否会做出相反的行为。在判定为会做出相反的行为变化的情况下，制动器控制单元会控制制动器动作，从而限制车辆状态变化，使车辆实际状态缓慢接近预期目标控制值。

网址：http://www.freepatentsonline.com/201603 13738.pdf

作者：Stefan Solyom

编译：徐嘉浩