ABS非线性滑模控制和智能主动力控制的比较

ABS非线性滑模控制和智能主动力控制的比较

防抱死制动系统（ABS）在车辆制动时通过防止车轮抱死来保持车辆的转向性能，但其仍有一些限制：①在摩擦点峰值存在滑移振荡，需要进行很多试验来调试；②只在车轮将要开始抱死时才被激活，否则将导致车辆操纵稳定性下降，且难以手动控制转向盘，会导致严重的事故或人员伤害。因此，ABS并不旨在缩短制动距离，而是在紧急制动时保持车辆的操纵性能。

ABS参数主要受地面条件限制，因此其性能有时会不稳定。此外，噪声及极高的不确定性成为与传感器相关的最普遍的问题。

ABS作为车辆最常见的安全系统，其被用来增加轮胎与地面之间产生的制动力以保持车辆制动时的稳定性。由于轮胎与路面之间存在非线性的相互作用，因此车辆动力学的不确定性始终存在，而使用标准的PID控制器也不足以处理这些不确定因素。采用两种鲁棒控制技术（滑模控制和智能主动力控制AFC）能够处理动态系统，可提高系统的耐久性和减轻系统中可能的振荡。因此，将两种控制技术分别与PID控制结合的对比，对比结果表明了AFC的鲁棒性，且滑移轨迹无振颤发生，因此与其它控制方法相比能够缩短车辆制动距离。

刊名：Wseas Transactions on Systems and Control（英）

刊期：2014年第1期

作者：Mohammed Hussin Al-mola et al

编译：李峻峰