一种用于外在参数评估单线扫描雷达和摄像头的新方法

一种用于外在参数评估单线扫描雷达和摄像头的新方法

提出外在参数评估单线扫描激光雷达和摄像头的新方法。如今有许多的应用程序依赖于相机和激光雷达数据采集，激光雷达都是水平和垂直安装在车辆上。使用的图像和外在参数分别通过相机和激光雷达获取。其中，每个激光雷达点都对应检测对象的图像。

采用棋盘法，使得刻度设置简单且具有实用性。刻度方法是建立在棋盘解析几何的基础上的，激光和照相机可见。利用棋盘校准模式是因为其可以被简单地定义和应用。刻度设置包括几何平面、线和点。构造的几何约束基于最小化的正交距离激光雷达点和棋盘之间的交叉线。创新点是采用一个新的几何学假设，该假设为棋盘和LiDAR扫描平面之间交叉点所引出的直线与激光探测量点的正交距离。

真实数据的结果表明，所提出方法是可行的,并能产生可靠的校准参数。为评估所提出方法的效果，将该方法与当今最先进的Zhang and Pless方法进行对比，比较了该方法与Zhang and Pless的模拟数据和真实数据。试验表明，所提议方法能获得更好的结果。未来将应用更先进的激光雷达或调速发电机激光雷达，并对激光雷达性能进行优化。

Pakapoj Tulsuk et al.2014 IEEEIntelligentVehicles Symposium（IV）June8-11,2014.Dearborn,Michigan,USA.

编译：尹秋