智能清洁机器人

赵祖逸

智能清洁机器人主要用于生活小区路面的清洁，其工作分两步进行，首先收集落叶等垃圾，然后同步吸尘，去除细小的垃圾，同时洒水冲刷，适用于比较宽敞的路面和小区广场等环境。

一、系统设计

该系统通过单片机控制车体转向路径、落叶等收集装置、吸尘装置、洒水装置、感测部分。感测部分包括车身两侧的红外线传感器和前面的柔性碰板与光电开关组成的接触式传感器。

二、系统功能

1.系统软件的核心主要由单片机和各功能电路组成，分为主控模块、信号转换模块、信号采集输入及输出模块、人机通讯模块等。判断程序和建模需在老师的指导下进行。

2.落叶清扫收集装置采用弹性可伸缩的滚筒毛刷，可设定不同的转速。弹性可伸缩的滚筒毛刷可防止机器人与墙壁等障碍物相撞受损，延长使用寿命。清扫的垃圾置于储物箱中，储物箱可随时被取出。

3.毛刷吸尘装置可收集细小的垃圾，洒水装置设置为间断不连续雾化给水系统。

4.机器人运动路径的选择是保证清洁区干净、无死角的关键。设置至少四个传感器以及红外线测距、避障、防跌落模块，置于机器的四角，能前后、左右判别有无障碍物及与墙壁距离的多少。

发射管发出的红外信号遇到障碍物反射回来，接收管接收到反射信号后导通，则信号处理电路的输出端变为低电平，该低电平直接送入单片机的一个端口，当单片机检测到这个端口的低电平变化时则表明该方位发现了障碍物。

5.机器人清洁采用连续循环模式路径，见图2。（指导老师：张文欣）