大连海事大学船舶动力定位技术获突破

大连海事大学船舶动力定位技术获突破

由大连海事大学承担的交通运输部应用基础研究项目“船舶全天候动力定位自适应控制技术研究”通过验收。

该项目综合分析了国内外关于船舶动力定位控制问题的研究现状，采用自适应技术、矢量逆推、动态面、神经网络等控制方法，分析、确定和量化了船舶受到的扰动力与外界海况变化的关系，建立了船舶动力定位系统仿真平台，并提出了“以不变应万变”的控制方案，解决了船舶全天候动力定位的自适应控制问题。

针对船舶动力定位系统存在的动态模型参数难以确定、风浪等环境因素引起的扰动力难以预测等问题，该项目研究设计了扰动观测器及自适应控制器，可保证动力定位系统在不同作业海况、工况下全天候正常工作。当船舶速度不可测时，针对船舶动力定位系统存在的动态及扰动不确定问题，该项目研究设计了鲁棒观测器，提供船舶位置及速度的运动状态估算，并基于此实现了船舶的动力定位自适应鲁棒输出反馈控制。

船舶动力定位技术是指船舶利用其自身的推进装置产生的推进力来抵御风、浪、流等环境扰动的影响，使其以一定姿态保持在海面的某一期望位置或沿着某一预设的轨迹航行的技术，具有定位精度高、可避免破坏海床、不受水深限制、定位成本不会随着水深增加而增加等特点，被广泛应用于海洋工程领域。(国 船)