基于双目视觉的持续导航定位系统

基于双目视觉的持续导航定位系统

随着车载系统和卫星定位系统的发展，车载定位系统现已成为每一辆车上的基本配置。现代的汽车定位系统主要使用全球卫星定位系统方式对车辆位置进行定位，但是全球卫星定位系统的信号可能由于天气、云层、树木和建筑的遮挡等因素使信号中断，难以连续定位。学术上，有人采用惯性导航仪得到车辆的纵向速度、侧向速度和横摆角速度等运动状态，通过积分和信息融合的方式，对缺失的全球卫星定位系统信号进行补偿，但惯性导航仪的成本较高（1万多美元）。介绍了一种基于双目视觉的车辆定位方法，使用两个相对位置固定摄像机对车辆的位置进行估计，以在全球卫星定位系统失效时进行辅助定位。

为了达到这样的目的，首先要在t0时刻找到双目相机拍到的两幅图像中对应的特征点，在t1时刻的两幅图像中找到对应的特征点，通过双目视觉的距离计算方法，使用最小二乘拟合方法，计算出t1时刻相对于t0时刻车辆发生的位移向量以及横摆角，坐标系的原点定义在t0时刻的车辆位置上，这样依次类推就能得到之后各个时刻相对于前一时刻的位移，再通过叠加就可以得到总的位移量。

刊名：Computer Vision（英）

刊期：2011年第10期

作者：Christopher Mei et al

编译：王也