机械臂位置控制的研究
2014-04-29 12:40梁娇娇薛树成段杰邱海洋门洪生谢永华
安徽农业科学 2014年22期
梁娇娇 薛树成 段杰 邱海洋 门洪生 谢永华
摘要该文设计组建了以直流力矩电机为执行元件，LMD18200为电机驱动器件，增量式光电旋转编码盘作为位置检测元件，TMS320F2812为控制器的位置控制系统，实现对机械臂运行模式的简单仿制和模拟。同时根据机械臂位置控制的原理和系统组成，编写了系统的软件测试程序，并从动力学的角度在MATLAB环境下，进行了性能分析仿真，得出了仿真结果。
关键词一阶机械臂；位置控制；TMS320F2812；MATLAB
中图分类号S24；TP241文献标识码A文章编号0517-6611（2014）22-07672-03
