密集仓储系统中穿梭车机械结构分析

王康康　李俊韬

摘要：穿梭车是密集仓储系统中的重要物流设备，本文对密集仓储系统中使用穿梭车机械结构进行了系统的分析，主要包括了车身整体、行走单元与举升单元机械结构的分析。

关键词：穿梭车、行走单元、举升单元

Abstract：RGV is important logistics equipment in the system of intensive storage， the paper analysis its mechanical mechanism， including the analysis of the whole body， walking and lifting unit cell mechanical structure.

Keywords： RGV/Walking unit/Lifting unit

1.引言

在现代化的密集仓储系统中，能够实现自动调度、存取货物的移动设备，称为智能搬运设备。在目前的企业使用中，智能搬运设备主要包括堆垛机与穿梭车等。穿梭车主要使用与穿梭车货架中，该设备在电气控制下，利用光电传感器、RFID技术实现精确定位，通过驱动电机、举升电机等来实现货物出入库、移库甚至盘点等作业。不仅如此穿梭车货架两端均有出口，可以通过改变穿梭车的运行方向实现先进先出、先进先出的物流作业模式。其使用中也具有极高的灵活性，不仅可以单独使用，还可与自动/半自动叉车、自动/半自动堆垛机等仓储物流设备联合使用实现密集仓储系统的半自动化、自动化作业，使用范围较驶入式货架、重力式货架有极大的提高。

2.穿梭车整体机械结构分析

通常情况下，由于企业对物料搬运效率的追求，要求穿梭车具有较大的承载能力，因而穿梭车一般采用高强度材料制作的箱式结构，内部元件布局紧凑，在体积较小的同时还具有足够的负载能力。在整个穿梭车的机械机构分析中主要涉及到整体外观及机械结构分析、行走单元机械机构分析、举升单元机械机构分析等。本文所分析的穿梭车，车身整体由合金板材压制而成，具有较高的强度且不易变形，顶板部分采用具有大量凸点的合金板材制成，有较大的摩擦，避免穿梭车行驶过程中所搬运物料的脱落、倾斜。行走单元使用一根滚轴贯穿车体左右两侧，与后侧轮轴通过链条连接。行走电机使用转速比为1：15直流无刷伺服电机电机，将动力传输给行走轴两端的聚氨酯车轮在货架上行驶，实现穿梭车的往复运动，同时在车体左右两侧各有两个聚氨酯随动轮贴近货架导轨转动，引导穿梭车装载货物托盘在货架上沿轨道行驶，防止穿梭车在货架上行驶时出现大幅度的抖动与偏离。举升单元在考虑到装载货物较重等因素之后，摒弃了剪刀差式及气缸等举升机构，采用高强度金属制作的凸轮与偏心轮结合的机械设计实现货物托盘的举升运动，举升电机使用减速比为1：15的直流无刷伺服电动机，通过齿轮将动力传输至凸轮，凸轮带动偏心轮转动进而使穿梭车顶板上升，完成物料的举升、下降作业。在行走单元、举升单元的共同作用下完成物料的搬运、举升、下降作业。

3.穿梭车行走单元机械结构分析

行走单元所实现的主要功能是在穿梭车控制系统的控制下，完成往复式穿梭车处于空载或负载的不同情况下时在货架轨道上前进、后退的直线运动。其主要部件构成包括行走电机、驱动轴、传动齿轮等构成。5. 结论

本文通过对密集仓储系统中使用的穿梭车机械结构进行了系统的分析，具体包括了穿梭车整体机械结构分析，行走单元机械结构分析及举升单元机械结构分析。

6.参考文献

1. 赵峰.往复式穿梭车在AR/RS系统中的调度分析[J].起重运输机械，2012，8.

2. 徐晶晶.刘晓娟.穿梭车货架系统及其应用[J].物流技术与应用，2012，2.

3. 丁永江.曲亚楠.穿梭车系统设计及其在物流系统中的应用[J].物流技术与应用，2007，8.