人造蜜蜂嗡嗡飞

2013-04-29 00:44李和昌
科学大众(中学) 2013年8期
关键词:驱动器翅膀蜜蜂

李和昌

十年磨一剑

2013年5月,研制10年的机器蜜蜂首次实现了遥控飞行。未来机器蜜蜂可应用于搜索、营救、监测和环境监控等,甚至还能像真实的蜜蜂一样对农作物进行授粉呢。

自2003年,美国哈佛大学就开始研制设计机器蜜蜂。2007年首次研制成了实物大小的机器苍蝇。而要达成蜜蜂的自治飞行,需要更紧凑的高效能源,以及能无缝整合到机器蜜蜂体内的电子部件。机器蜜蜂设计受益于飞行生物学的灵感,它具有极薄的翅膀和压电致动器制造的飞行“肌肉”,当应用一个电场时陶瓷条可以膨胀和收缩。每个翅膀都安装在细长碳纤维体顶部,像真实的昆虫一样,它们的翅膀能够独立活动,拍打时自由旋转。

机器蜜蜂重约80毫克,具有一对类似苍蝇的翅膀,每秒可拍打120次,是飞行昆虫的首个实用模型。在测试中通过一根连线与机器蜜蜂连接,控制它的起飞、空中盘旋和改变方向。拍打翅膀形成的向下气流可使机器蜜蜂在空中盘旋,通过倾斜身体而实现向前或向后飞行。

机器如何飞

但是设计最初,存在的一个重大问题是如何为翅膀提供动力,体型较大的机器人采用电磁发动机,体型较小的则需要考虑其他方案。过去几十年,人们对小型机器人的研究十分有限,因为机器蜜蜂很小,在这样的尺度下,占主导的是摩擦等表面作用力,而不是与质量相关的重力和惯性。由于体型的限制,传统工具都无法使用,包括旋转轴承、齿轮和电磁发动机组件——这些在大型机器人中随处可见的组件,在机器蜜蜂身上效率太低。

除了快速旋转的发动机和齿轮,研究人员还模仿飞行类昆虫,为机器蜜蜂设计了一个飞行结构——由人造肌肉提供动力,使翅膀可以拍动。机器蜜蜂的肌肉系统用独立的“肌肉”来提供动力,控制飞行。较大功率的驱动器用来驱动翅膀拍动,而较小功率的驱动器用来微调翅膀运动,产生转矩,控制和操纵飞行。这两个驱动器都设在翅膀与身体的连接处。

人造肌肉由压电材料构成,当向压电材料施加电压时,压电材料就会收缩。虽然这样的驱动器还存在诸如易碎、需要较高的电压等一些缺点,但从物理上来说,尺寸较小对研究人员也有好处。驱动器越小,运动速度越快。由于驱动器在每个运动周期完成的做功量是恒定的,所以翅膀拍打得越快,输出的功率就越大。事实上,人造肌肉的功率,与同体积的昆虫肌肉相当。

关节很重要

过去几年,研究人员已经试用了数十种不同的驱动器和关节。他们的目的是想找到一种最简单可行的制作方案,因为要制造成千上万的机器蜜蜂,驱动器和关节这样的组件必须大规模生产。

目前,研究人员用一种硬质材料如碳纤维层作为顶层和底层,类似一个三层的三明治结构,中间夹着柔软的聚合物,以此构建每个机器蜜蜂。碳纤维层中间的聚合物是可以弯曲的,这样就可以制备出—个柔性关节。这种方法的美妙之处在于,适合高效的流水线生产。首先,研究人员用紫外线激光精确地切割碳纤维层;接着,将各层对齐,用黏合剂压在一起;然后,从基板中取出每个组件;最后,他们从儿童立体书中得到灵感,设计出最后一步:只用—个动作,就可以在二维表面弹出3D结构。

供能受限制

研究人员在建造蜜蜂大小的机器人方面已经取得了很大的进展,但仍然存在悬而未决的问题,怎样为这么小的机器人供能。为了供能问题,机器蜜蜂的身体大部分都得由主驱动器和动力装置占据。想想电池吧,尽管研究人员也在研制固体氧化物微型燃料电池。供能也是一个两难的问题:供能元件越大,提供的能量当然也越多,但这样一来,机器蜜蜂的重量就会增加,需要更大的推进系统来抵消增加的重量,最后又得寻找更大的供能元件。

在飞行状态下机器蜜蜂使用19毫瓦电流,相当于多数昆虫的能量消耗。考虑到电池的能量密度和身体各部件的能量利用率,研究人员最乐观的估计是,这只机器蜜蜂只能飞行几十秒钟。为了延长飞行时间,研究人员尽量减小蜜蜂的重量,并使各部件的效率最大化。

虽然研究人员还未制造出可以自己供能飞行的机器蜜蜂,但已经可以让一只100毫克的机器蜜蜂,产生足够的推力起飞。他们把它系在一个外接电源上。借助主动和被动机构,这只机器蜜蜂可以自己保持稳定。

学习大自然

电源不是唯一的问题。机器蜜蜂的“大脑”是另一个难题。在野外,机器蜜蜂必须不断根据环境,确定最好的行动方式,并自己控制飞行机制。实验室里,研究人员还可以借助外部电子设备,制定一个临时的解决方案,但真正进入工作状态,机器蜜蜂只能依靠自己的“大脑”。

如果要达到较高的水平,机器蜜蜂的“大脑”不仅需要自身的行动,还得与其他机器蜜蜂互动。研究人员打算给机器蜜蜂设计一个多层次的“大脑”:传感器负责感知环境因素,电子神经系统负责基本的控制功能,而一个可编程的电子大脑皮层负责做出高层次的决策。作为第一步,首先要设计一个简要版的大脑系统,让机器蜜蜂实现自主飞行。这也是一个挑战,需要严格控制由传感器、信号处理器和身体各部位组成的回路。

为了弄清楚该使用什么样的传感器,以及如何构建大脑的电路结构,研究人员再次将目光投向了大自然。蜜蜂感知世界时,使用了两类传感器:本体感受器会让蜜蜂知道自己飞行时身体处于何种状态——翅膀的拍打速度、身体的体能状况;外部传感器则提供外部世界的信息。

现代技术提供了GPS、加速计和多轴陀螺仪,但这些传感器要么太重,要么会能耗太多,或者又重又耗能,根本没法用在机器蜜蜂上。因此,研究人员正在研究一种电子视觉系统,与天然蜜蜂的视觉系统类似,可以分析“光流”,也就是在一个视觉传感器的“视野”中,明显的物体运动。想象一下,当你乘坐汽车时,看到的窗外景物是怎样的:车窗附近的物体移动速度快,而远处的物体移动缓慢。如果一个视觉系统可以做到这一点,它就能展现某一环境的详细三维场景。即使它只配备有一个小小的、简单的图像传感器。

问题难取舍

研究人员面临的一个重要问题是怎么取舍。例如,他们希望有一个高分辨率的摄像头,但高像素意味着更大的图像传感器,而且需要额外的计算能力来处理图像。那么,如何取舍才是最合适的?

为了回答这类问题,研究人员已经开发出一种特殊的风洞实验室。他们把机器蜜蜂的身体,安装在一个固定的多轴向力和扭矩传感器上,让它扇动翅膀,模拟飞行;将蜜蜂飞经的物理环境的图像,投影在风洞实验室的墙壁上。通过这种方式,可以探索视觉系统、大脑和身体如何协调合作,从而更好地控制机器蜜蜂的飞行。

另外,机器蜜蜂的大脑还得有足够的能力,处理图像传感器传来的数据流,做出适当的决策,驱动身体里的驱动器。同样,那些现成的先进设备还是没法用于机器蜜蜂。因此,研究人员一直在开发一类新的计算机架构,用于构建机器蜜蜂的大脑,把通用计算与专用硬件加速器结合起来。与普通家用电脑中可以做任何事情的通用处理器不同,硬件加速器这种经过精细设计的电路模块只能做一件事情,但可以做得很好。这样,即便在严格的功耗限制之下,也可以使用硬件加速器来快速并实时地进行稳定飞行所需要的计算。

前途无极限

当然,飞行控制仅仅是个开始。同时,还要开发其他一些传感器,让机器蜜蜂完成某些特殊任务,比如去搜寻埋在地震废墟中的幸存者。事实上,小巧灵活、简单价廉的机器人,能比一些专业人员更有效地完成任务。例如,营救人员可以带上一个重量不足1千克、装有1 000只机器蜜蜂的盒子,在遭受自然灾害的野外,放飞这些机器蜜蜂,根据伤者的热量、声音、呼出的二氧化碳来搜寻、营救伤者。如果只有3只机器蜜蜂完成任务,其他蜜蜂都失败了,对于整个蜂群来说,仍然是取得了成功。

虽然研究人员已经取得了很大的进步,但要做的工作还有许多。他们预计,几年之内,机器蜜蜂将能在严格控制的实验条件下飞行。10年以后,它们将被广泛使用。

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